机器人仿真软件 V-REP学习记录 机械臂控制0-1

本案例主要讲解多自由度机械臂的逆运动学，在开始之前先看一下，scenes/ik_fk_simple_examples.这些案例
第一类案例：1~~6

预习–案例

demo1 -singleIkGroupWithSingleIkElement-undamped（单关节逆运动学 - 无阻尼）

1. 功能：双关节机械臂将执行器末端从A(绿色)移动到B(红色)，采用逆运动学算法
2. 说明：

• 如果B点在运动范围内可得出关节角度，并正确移动
• 如果B点不在运动范围内则会出现不唯一解，运动失常

3. 演示：
4. 代码

初始化
function sysCall_init()
  
    ui=simGetUIHandle('UI')
    --不明白这里的‘ik’在哪里设置的
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
    print(ik) -- 这里打印输出2030003，就是Handle编号
end
等待动作
function sysCall_actuation()
    local a=simGetUIEventButton(ui)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik)
    end
end

demo2 -singleIkGroupWithSingleIkElement-damped（单关节逆运动学 - 有阻尼）

1. 功能:实现和demo1一样的功能，但是解算添加了最小二乘法的解法
2. 说明：

• 如果B点在范围内，则两种解法效果一致
• 如果B点在范围外，逆运动学解法不稳定，而最小二乘法可得出稳定解
• PS:这里将两种方法做了比较

3. 代码：备注了疑问，找不到按钮设置

function sysCall_init()
        
    ui=simGetUIHandle('UI')--点击按钮1使用逆运动学解算
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik')
    这个按钮不知道如何对应上去的
    uiDamped=simGetUIHandle('UI_damped') --点击按钮2使用二乘法解算
    ikDamped=sim.getIkGroupHandle('ik_damped')
    
end

function sysCall_actuation()
	解法1
    local a=simGetUIEventButton(ui)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik)
    end
    	解法2
    a=simGetUIEventButton(uiDamped)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ikDamped)
    end
end

demo 3-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsNotRelevant

1. 功能：两组机械臂分别控制
2. 说明：就是两个demo1拼到了一起
3. 演示：
4. 代码：问题依旧如上

第一套线程
function sysCall_init()
        
    ui=simGetUIHandle('UI_1')
    ik=sim.getIkGroupHandle('ik_1')
    
end
第二套线程同第一套，标号为2

demo4-twoIkGroupsWithEachOneIkElement-resolutionOrderIsRelevant

1. 功能：依旧是跟随
2. 说明：实际还是两部分，只是一个会是另一个的随动
3. 演示：依次点击按键1，2
   
4. 代码:基本和demo3一样

function sysCall_init()
        
    ui1=simGetUIHandle('UI_1')
    ik1=sim.getIkGroupHandle('ik_1')
    ui2=simGetUIHandle('UI_2')
    ik2=sim.getIkGroupHandle('ik_2')
    
end
function sysCall_actuation()
    local a=s的GetUIEventButton(ui1)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik1)
    end
    a=simGetUIEventButton(ui2)
    if a==1 then
        sim.handleIkGroup(ik2)
    end
end

demo5-singleIkGroupWithTwoIkElements

1. 功能：实现三种运动方式，1，2各自单独运动。1，2一起运动
2. 说明：

• 按键1，右边移动
• 按键2，左边移动
• 按键3，左右分别移动

3. 演示：
   e
4. 代码：基本同上

自行脑补，基本同上

demo6-singleIkGroupWithTwoIkElements-weightedAndDampedResolution

1. 功能：目标点不在范围内的处理方式
   原状态：
   
   向右：
   向左：
   
   两边：
   
2. 代码基本一致

小结

这部分讲解了组和和元素的关系和逆运动学控制方式，代码控制方式
重点函数

1. 关于逆运动学

• ikGroup=sim.getIkGroupHandle(‘ik’) – [取handle]
• sim.setIkElementProperties(ikGroup,tipDummy,0) – [设置组参数]
• sim.handleIkGroup(ikGroup) – [逆运动计算]

2. 关于电机

• motorJoint1=sim.getObjectHandle(‘fk_motor1’) – [取得电机handle]
• sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_passive,0) – [设置电机模式]
• angle=sim.getJointPosition(motorJoint1) – [读取电机角度]
• sim.setJointMode(motorJoint1,sim.jointmode_ik,0) – [设置电机角度]