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功能概述
多任務運行（並行）功能是指機器人同時執行多個程序的功能。若使用多任務功能，可同時執行控制機器人的程序以及控制外圍設備和附加軸（多組）程序進行作業，或者在機器人動作時對I/O信號狀態進行監視。使用多任務運行功能，可縮短機器人程序循環時間。
創建程序注意事項
程序的創建方法與普通程序相同，創建時要注意以下幾點。
- 信號控制程序和讀取數據專用的程序不使用動作組，所以一定要將程序設定爲不使用動作組，即將程序詳細畫面的動作組“組掩碼”設定爲[*,*,*,*,*,*,*,]。
- 使用相同動作組的程序不能同時並行執行。
- 可同時執行不同動作組的程序。
多任務啓動方法
多任務程序的啓動是通過在啓動程序中使用“RUN（運行）指令”，對需要並行執行的程序進行調用來實現的。此時，啓動程序的程序稱作“母程序”，被啓動的程序稱作“子程序”。
上述示例中，從程序A通過RUN指令啓動程序B，二者同時執行。此時，程序A爲程序B的“母程序”，程序B爲程序A的“子程序”。
母程序與子程序的動作關係
母程序與子程序暫停時
- 若選擇母程序再執行，則也將再執行子程序。
- 若選擇子程序再執行，則只再執行子程序。
- 若選擇母程序執行後退，則子程序也執行後退。
- 若選擇子程序執行後退，則僅子程序執行後退。
母程序正在執行而子程序暫停時
- 不能選擇母程序（前進、後退）再執行。（因爲已在運行中）
- 若選擇子程序再執行，則只再執行子程序，對於母程序的執行沒有影響。
- 若選擇子程序後執行後退，則僅子程序執行後退。
母程序暫停而子程序正在執行時
- 若選擇母程序再執行，則將再執行母程序，子程序也將繼續當前的執行。
- 若選擇子程序再執行，則子程序將繼續當前的執行，不能再執行母程序。
- 若選擇母程序後執行後退，則母程序執行後退，子程序繼續當前的執行。
- 即使選擇了子程序執行後退，子程序也不執行後退。而是繼續當前的執行，同時母程序也不執行後退。
執行單步動作時
- 若通過單步動作執行母程序，子程序也通過單步動作執行。
- 若選擇子程序，通過單步動作再執行，則通過單步動作只執行子程序。
程序執行中斷、強制結束時
- 關於程序執行中斷、強制結束，在母程序和子程序之間不聯動。
- 即使中斷、強制結束母程序，也不影響子程序的執行。
母程序的後退執行
- 使母程序後退並執行，若出現RUN指令，母程序不再執行更多的後退。
- 母程序需通過RUN指令來執行後退時，需要將光標移動至RUN指令的前一行。
多任務功能使用
首先創建兩個機器人運行程序，其中程序A爲母程序，程序B爲子程序，並在“程序詳細信息”畫面中爲兩程序分別設置“組掩碼”。這裏母程序A爲機器人運動組，子程序B爲信號邏輯處理程序，因此屏蔽了所有機器人運動組。當然，如果這裏需要外部軸等運動組的同步運行控制，也可以在子程序B的組掩碼中進行對應的設置，這一點與後臺邏輯功能有所不同。
多任務運行功能使用起來比較簡單，就是使用“RUN”指令調用子程序。調用方法是：在母程序A中分別點擊“指令”→“5 多軸控制”→“運行”。
在彈出的程序選擇界面中，選擇子程序“B”。
母程序A與子程序B全部示教完成後，如下圖所示。對母程序手動或自動運行，可以看到母程序運行過程中，被調用的子程序也在同步運行。
母程序與子程序執行時的注意事項
使用RUN指令啓動子程序時，需要注意以下幾點。
- 母程序若執行前進/後退，子程序也同步執行前進/後退。
- 僅母程序需執行前進/後退時，需要在監控畫面中結束子程序後，再執行前進/後退。
- 僅子程序需執行前進/後退時，只需要選擇子程序執行前進/後退，無需結束母程序。
- 執行後退時，僅執行動作指令。在母程序與子程序之間使用寄存器同步執行後，在後退執行中將不同步後退，此時母程序和子程序單獨執行後退。
- 等待子程序結束後，希望啓動別的子程序時，使用寄存器指令和等待指令按如下圖所示方式進行示教。下例中，已經在程序A的第7行中示教等待0.01 sec。這是因爲在程序B中從執行R[1]=1後到程序運行結束爲止，需要耗費一定的處理時間。若在程序A中省略第7行的等待0.01 sec，則在執行第8行程序時會發生錯誤報警。
多任務運行監控
在監控畫面上，可同時查看執行中的多個程序的運行狀態。監控畫面上顯示的詳細信息如下。
- 運行中或暫停中的程序名
- 運行中或暫停中的子程序名
- 運行狀態（運行中、暫停）
監控功能使用方法：在程序一覽畫面中按下“監控”後，進入監控畫面（機器人自動運行狀態下）。此時，移動光標到需要監控的程序，然後按下“ENTER”鍵，能夠進入該程序的編輯畫面，可查看程序詳細執行的情況。
暫停、中止程序運行
若在執行多個程序的狀態下進行以下操作，執行中的程序以外的程序將全部暫停。
- 按下示教器或操作面板的暫停按鈕。
- 按下示教器或操作面板的緊急停止按鈕。
- 從示教器以外啓動運行程序時，將示教器設爲有效。
- 從示教器啓動運行程序時，將示教器設爲無效，或手鬆開SHIFT鍵，或鬆開安全開關。
- 將瞬停信號(*IMSTP)、暫停信號(*HOLD)、安全速度信號(*SFSPD)、動作許可信號(ENBL)置於OFF。
此外，若選擇輔助菜單中的“中止程序”，則強制結束執行或暫停中的所有程序。
執行的多個程序中，可在監控畫面中對執行中的程序進行“暫停”或“中止”。具體操作步驟：在程序一覽畫面中，按下“監控”，進入監控畫面。然後，將光標移動到希望暫停或中止的程序，按下“暫停”或“中止”，則對應的程序將被暫停或中止執行。
The End