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MotoSimEG-VRC（安川機器人虛擬仿真與離線編程軟件）除了可以從外部導入三維數模以外，還可以導入二維數模，支持導入的二維數模格式爲DXF。一般情況下，導入的二維數模都是作爲機器人工作站的設備佈局草圖，用於前期機器人工作站設備擺放佈局的位置參考。但是，MotoSimEG-VRC軟件與DELMIA、Robotstudio、PD/PS等仿真軟件不同，它在導入二維佈局圖的時候需要注意一些事項，本期就來爲大家介紹一下。
圓形佈局參考圖形元素處理
與其他機器人虛擬仿真軟件不同，MotoSimEG-VRC軟件內置的參考特徵拾取工具只能拾取參考圖元的端點，而不能直接拾取參考圖元端點以外的特徵，比如圓形的圓心點、矩形的中心點等。對於一個完整的圓形圖元來講，它是不存在端點的，因此，我們要在佈局圖中人爲地爲圓形圖元添加出帶有端點的參考圖元。下面以機器人安裝底座爲例，介紹圓形圖元拾取參考端點的添加。
首先，用AutoCAD軟件打開佈局圖，然後過機器人安裝底座投影出的圓形圓心點繪製兩條相互垂直的線段（圖中紅色線段）。
使用AutoCAD軟件中的BR命令（打斷），對繪製的兩條線段進行打斷操作。打斷操作中選取的打斷對象爲剛剛繪製的線段；第一個打斷點、第二個打斷點爲同一點，均爲線段與圓形的交點，選擇第一個打斷點時可以在選取完打斷對象後按“F”鍵，重新選取打斷點。重複四次這樣的操作，這樣繪製的兩條線段就在與圓形的交點處都被打斷，也就相當於在圓形圖元上添加了四個端點（線段斷點）。
注：這裏之所以不把圓形打斷，是因爲AutoCAD軟件不支持對圓形圖元的打斷操作。
修改佈局圖模板爲公制模板
MotoSimEG-VRC軟件對使用公制標準繪製的二維佈局圖的兼容性最好，所以，不管我們拿到的佈局圖是在公制還是英制標準下繪製的，爲了避免不必要的麻煩，我們都要做一個公制標準化的處理。
新建一個CAD草圖，在選擇模板對話框中點選“acadiso”模板（國際標準的公制模板），“acad”模板是美國國家標準的英制模板。
複製機器人佈局圖中的全部圖形元素，然後將其粘貼到新建的公制模板草圖中。
移動佈局圖到世界座標系原點
二維或三維數模導入MotoSimEG-VRC軟件後，它們的默認位置都是在仿真軟件的世界座標系原點位置，也就是說，導入的數模自身的世界座標系與仿真軟件的世界座標系重合。這一點，對於DELMIA、Robotstudio、PD/PS軟件也適用。爲了避免二維佈局圖導入仿真軟件後佔據更多的軟件工作區，我們可以把二維佈局圖移動到更接近世界座標系原點位置處。
在AutoCAD軟件中使用“M”命令（移動）移動二維佈局圖，移動對象選擇所有的二維佈局圖圖形元素，基點選擇佈局圖中的任意位置點（儘量選擇一些對稱位置點），本例中選擇機器人安裝底座的圓心位置點，指定第二點輸入絕對位置座標值“#0,0”（在英文模式下輸入，不包括引號），這樣佈局圖就被移動到世界座標系原點位置處。
導出DXF格式文件
由於MotoSimEG-VRC軟件只支持導入DXF格式的二維數模文件，所以，我們要把處理好的佈局圖導出爲DXF格式。CAD軟件可以直接另存爲，文件類型選擇“*.dxf”，同時儘量選擇更早期的版本。
仿真軟件中導入二維佈局圖
首先，在MotoSimEG-VRC軟件左側的CadTree中，點選世界座標系world，作爲父級參考。
然後，點擊上方的“Add”按鈕，在彈出的Add Model Dialog對話框中，File Name下點擊“瀏覽文件”按鈕。
瀏覽到保存的DXF格式二維佈局圖文件目錄，將其點選並打開，後續的參數均保持默認即可。稍待片刻，機器人工作站二維佈局圖被成功導入，並且佈局圖的世界座標系與仿真軟件的世界座標系重合，二維佈局圖被成功導入。
前邊講過的圓形佈局圖元添加端點的作用，將會在下一期中爲大家介紹。
The End