EL7037參數設置及尋參模塊的測試

參數設置

I/O-Devices-Device 3 (找到對應的設備)-Term1(EK1100)-Term2(EL7031)-Coe Online

8010:01 最大電流設置爲600mA；
8010:02 保持電流設置爲300mA；
8010:03 正常電壓設置爲24000mV；
8010:06 滿步設置爲200，表示1圈走200個脈衝；
備註：以上參數和具體電機型號有關。

8012:01：操作模式設置爲Automatic；
8012:08：反饋模式設置爲Encoder（外部光柵尺反饋）；
8012:05：基頻設置爲2000，表示1秒走2000個脈衝，即1秒走10圈，即速度爲3600°/s。

比例因子設置

按長度設置（默認）

假設減速比12：1，絲桿導程1mm，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator設置爲 0.0005，表示1個脈衝走0.0005mm，Scaling Factor Denominator設置爲默認值1。
電機轉12圈
= 減速機輸出軸轉動1圈
= 平移臺移動1mm
= 光柵尺輸出2000個脈衝
Scaling Factor Numerator=1/2000=0.0005
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity設置爲0.83333333mm/s（1s走10圈，電機12圈走1mm，對應1s走0.8333mm）（單位只是參考，沒有實際意義）。

按角度設置

假設減速比12：1，絲桿導程1mm ，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator設置爲0.18，表示1個脈衝走0.18°，Scaling Factor Denominator設置爲默認值1。
電機轉12圈
= 減速機輸出軸轉動1圈
= 平移臺移動1mm
= 光柵尺輸出2000個脈衝
Scaling Factor Numerator=360/2000=0.18
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity設置爲3600°/s（單位只是參考，沒有實際意義）。

光柵尺反向

根據光柵尺的安裝情況設置。

尋參

設置尋參速度爲0.02mm/s（尋參速度經過測試，要很慢，不然讀不出來）

設置NC和PLC的週期爲5ms（因爲掃描週期過長的話，參考零點的IO量讀取不到）
剛開始測試時，偶爾可以讀到參考點信號，大部分讀不出來，後來發現是採樣頻率過低（PLC和NC的週期過長），尋參速度降低並掃描週期縮短後，可以讀到參考點信號。


參考零位的信號，從Input C讀取。

最終的參考點信號，如下圖所示

尋參模塊的思路如下：
尋參時，先快速走到負向極限位置，再快速正向走9mm接近參考點，然後運行尋參模塊MC_Home，先正向走，過零位後出現脈衝，再正向走一點，再反向走再次到達零位後停止。

尋參PLC程序如下：
FB模塊變量定義：

FUNCTION_BLOCK Axis13_PTP EXTENDS Axis_Base_PTP
VAR_INPUT
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
	mcHome: MC_Home;
	mcHaltStep: MC_Halt;
	mcMoveRelaStep2: MC_MoveRelative;
	mcMoveRelaStep1: MC_MoveRelative;
	mcResetStep: MC_Reset;
END_VAR
VAR_STAT
	bStep1 :BOOL :=FALSE;
	bStep2 :BOOL :=FALSE;
	bHome :BOOL  :=FALSE;
END_VAR

Method模塊變量定義：

METHOD PUBLIC M_Home : BOOL
VAR_INPUT
	bExcute 	: BOOL;
	bCalibrationCam : BOOL;
END_VAR

VAR_OUTPUT
    bDone    : BOOL; (* B *)
    bBusy    : BOOL; (* V *)
    bActive  : BOOL; (* V *)
    bError   : BOOL; (* B *)
    dErrorID : UDINT;(* E *)
END_VAR