【大疆無人機OnboardSDK（一）Assistant2仿真系統搭建】
首先：一定要仔細閱讀官網給出的說明書！M600用戶使用說明，以及妙算2-C使用說明，不然都搞不清哪些線的作用是幹什麼的，也不清楚飛控上面哪些預留口是正常有用的！
爲了想要完成OnboardSDK開發，首先要對其仿真模擬平臺進行搭建，大疆自帶了Assistant2軟件（貌似只有windows和mac版本）該軟件可對無人機固件升級，OnboardSDK開發API設置，波特率設置，以及仿真模擬GUI顯示無人機飛行姿態等。
硬件平臺準備：
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大疆M600無人機（A3飛控）；
- win10電腦一臺（用來安裝Assistant2）；
- ubuntu16.04電腦一臺（我使用的妙算2-C用來編譯運行OnboardSDK）；妙算2-C 是大疆自己出產的inter i7的處理器即CPU版本。
- 無人機遙控器（用來將檔位調至F檔，表示採用OnboardSDK控制，具體檔位說明見其用戶說明書。）
軟件準備：
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DJI Assistant2下載：https://www.dji.com/cn/downloads/softwares/assistant-dji-2
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OnboardSDK下載（注意下載到連接飛控的Ubuntu電腦上纔行，我這裏下載到妙算2裏面了）：
- https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK/releases
重點來了，如何連接線？按照上面的準備工作，查看大疆開發者官網給出的連線示意圖：
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/hardware-setup.html
官網給出的圖其實很清楚：
A3也就是我們M600蓋子下面的飛控了，打開頂蓋即可發現：
1、而只需要用API接口就行，那我怎麼知道API那幾個孔端點是啥?所以官網給出了下面示意圖來說明：從左往右依次對應：
（我試了USB轉TTL之後的波特率也可以自行設置，例如230400。用轉接後USB可以隨便插妙算任意一個USB口即可，USB對應的設備爲ttyUSB0)因此這時需要使用USB-TTL的轉接線才能連接到Ubuntu（妙算2）的USB插口上。貌似默認配件裏面沒有，要向廠家要，或者網上買一根。這個線長這樣：
然後就可以將A3和Ubuntu連接起來了（只需要用到下面三個線）：還是上面第一張圖。
注意TXD表示發送數據，RXD表示接受數據！一般串口就用這二個來表示。左邊發送，右邊接收，右邊發送，左邊接收！
2、M600無人機外面的LED指示燈下給出的一個Micro-USB接口（即之前常用的安卓數據線的另一頭）。這個是用來連接windows電腦usb，進而利用Assistant2來進行執行仿真模擬，固件升級等都是這個口。
3、連接完成之後：飛控上面的紅色指示燈會亮起。
仿真模擬實驗：
首先：獲取權限
您需要將您的用戶添加到dialout組中，以獲取uart通信的讀/寫權限。請按照以下步驟操作：
- 在終端鍵入
sudo usermod -a -G dialout $USER - 註銷您的用戶帳戶，然後再次登錄以使權限生效。
1.打開妙算終端下載OnboardSDK：
從github下載OnBoard-SDK源碼
git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
2.下載好源碼之後進入源碼並編譯：
cd Onboard-SDK
mkdir build
cd build
cmake ..
make
3.將配置複製進當前Onboard-SDK下面的UserConfig.txt到：bin/目錄下：
cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/
4.進入bin/目錄下修改上面複製過來的用戶配置文件。
cd ./bin
vim UserConfig.txt
配置文件如下：
app_id : your_app_id_here //App ID
app_key : your_key_here //Key
device : /dev/ttyUSB0 //USB連接飛控後在電腦中顯示的串口名稱
baudrate : 230400 //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率
app_id與app_key去大疆開發者網站：https://developer.dji.com/cn/
註冊賬號並審覈升級爲開發者用戶，在用戶中心創建一個app點進去即可獲得：填好上面內容。
5.執行官方Samples示例程序，並在Assistant2中查看仿真Demo軌跡。
cd bin
./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
成功運行後，會提示你數據命令，這時你需要講遙控器撥到F檔，然後終端會提示你輸入命令a或b。
效果如下：
注意事項：
①最好跑程序的時候就提前將遙控器打開，並撥到F擋位。注意把無人機旋翼收起來（儘管它也飛不起來）
②使用Onboard SDK前，注意將Ubuntu（執行時不需聯網，但是下載onboardSDK時需要聯網）通過USB-TTL連接A3飛控，遙控器連接手機，手機連網，windows電腦（聯網）連接Micro-USB，首次執行Samples時會在軟件DJI Assistant2上面要登陸進行激活。
③注意在Windows電腦下打開Assistant2時選擇SDK，並勾選啓動API控制，波特率調整和上面UserConfig.txt中填寫的一致。調完波特率之後需重新啓動一下無人機A3飛控。
④串口打開失敗
ls -l /dev |grep ttyU
開放權限：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
⑤沒有檢測到上面串口，檢查TXD和RXD二者收發方是否接正確。
