【ROS實踐入門（一）ROS簡介與安裝方法】

【ROS實踐學習入門系列（一）ROS簡介與安裝方法】

本內容經ROS官網實例以及一些參考書總結而成，轉載請註明出處，歡迎留言評論交流～

聯繫方式：ziyuanw#foxmail.com(#換成@)

一、簡介：

ROS(Robot Operating System）是一個機器人軟件平臺，它能提供類似操作系統的功能。

摘自官網最近的幾個版本：melodic , lunar kinetic,indigo等等。每個版本的穩定支持時間不同，建議選擇長期支持的穩定版本。（我這裏電腦系統Ubuntu18選擇的是melodic）很多不同的發發行版本參考官網：http://wiki.ros.org/Distributions

Distro	Release date	Poster	Tuturtle, turtle in tutorial	EOL date
ROS Melodic Morenia (Recommended)	May 23rd, 2018			May, 2023 (Bionic EOL)
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017			May, 2019
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016			April, 2021 (Xenial EOL)

注：表格來自ROS官網
 

二、安裝方法：

在線免費安裝，需要獲得Keys。時間還挺久的。我的電腦系統信息爲64位Ubuntu 18.04.3 LTS，安裝了melodic版本的ROS。

一般來講安裝kinetic和melodic的比較多。

1.添加程序來源列表sources.list：

設置程序來源列表文件sources.list：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:若想加速安裝速度：可以設置清華鏡像源或者是中科大鏡像安裝：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安裝：

更新系統軟件包索引爲最新的：

sudo apt-get update

官網一共給出四種類型安裝：

• 1.桌面完整版: (推薦) : 包含ROS、rqt、rviz、機器人通用庫、2D/3D 模擬器、導航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注：不同電腦系統安裝不同發佈版本：sudo apt-get install ros-<dirstro>-desktop-full

將<distro>換爲對應想安裝的發行版即可。

• 2.桌面版安裝: 包含ROS、rqt、rviz以及通用機器人函數庫。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

• 3.基礎版安裝: (簡版) 包含ROS核心軟件包，無GUI工具。

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

• 4.單個軟件包安裝: 也可以只安裝某個指定的ROS軟件包:

（使用軟件包名稱替換掉下面的PACKAGE_NAME）

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE_NAME

4.初始化 rosdep

爲編譯某些源碼的時候爲其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

構建軟件包的依賴關係：

 安裝命令工具，和一些基本工具，以方便使用一條命令安裝其他安裝包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.環境配置

爲了每次能在打開終端時都能使用該環境變量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

或直接編輯器文本方式打開~/.bashrc文件，在其文本最後一行添加上去，之後記得更新一下環境變量：

 

6.多版本：

如果電腦安裝有多個ROS版本, ~/.bashrc 必須只能配置更新當前使用版本所對應的 setup.bash。

如果你只想改變當前終端下的環境變量，可以執行以下命令：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

更改<distro>爲想用的ROS版本。

三、使用：

小海龜例子驗證是否成功安裝：

$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node

• 注意roscore執行之後CTRL+ALT+T新打開一個窗口再執行rosrun 。
• 或者是下面效果圖這樣，roscore執行之後CTRL+Shift+T同一窗口顯示兩個終端。

效果如下：

• 執行前必須執行核心程序：roscore，相當於一個節點總控制窗口程序。
• 否則會報錯誤：[ERROR] [1569396441.960180166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...

至此，ROS已經完全安裝完畢。

 

下一篇：【ROS實踐入門（二）ROS文件概念和工作空間】

 

 

參考資料：

【1】ROS官網：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

【2】ROS機器人高效編程

【3】機器人操作系統ROS淺析