爲了提高單目相機標定的精度，認真看了張正友標定法的原文，並且學習過網上一些牛人的方法，但是大部分時候說的很籠統，自己把這些經驗總結起來並都測試了一下，感覺靠譜的結論列出如下：
（1）在標定時，標定模板所在平面與成像平面(image plane)之間的夾角不能太小，實驗表明：當兩者之間夾角較小時，會產生很大的誤差。
（2）圖像中標定板與相機的相對位姿，一般要讓標定板佔據整張圖像的一半左右面積，並且標定板相對於相機要有正視、仰視、俯視、左斜視和右斜視等；（3）標定板的位姿對標定結果影響比標定照片數目的影響大得多；
（4）標定板一定要平整，否則誤差很大，標定板的平整度是最重要的因素；
（5）用於拍攝的照片的先後順序對結果影響不大，小數點後前五位都是一樣的，隨機抽掉一張結果影響也不大；
（6）按照張正友標定法原文，拍照順序是從正對圖像開始，每次選擇一個座標軸，旋轉45度的角度，拍攝16幅左右的圖片就可以，但是感覺可以角度小一點；
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列出當時自己實驗時的拍攝角度方案，這七個方案拍攝標定出來的結果去畸變都沒問題，但是光心的位移有一點不同，都往右下方向偏移但是偏移量不同，後來總結效果最好的方案應該 是方案 六，但是優勢並不明顯。如果以後有人想做這個實驗，可以先看看我的不成功案例，也許可以節省時間。
方案一：三組，正視14張、仰視14張、俯視14張，所有照片僅相對水平軸旋轉，正視照片佔相機視野四分之三，俯仰視照片佔相機視野四分之一，每組內的14張照片是劃出了一個矩形的輪廓，中間2張，四周12張；
方案二：三組，正視14張、仰視14張、俯視14張，正視照片無轉角（無任何旋轉），仰視和俯視的照片成扇面狀對着相機（既繞水平軸又繞鉛垂軸），正視照片佔相機視野四分之三，俯仰視照片佔相機視野四分之一，14張照片是劃出了一個矩形的輪廓，中間2張，四周12張；
方案三：其他與方案二一致，只是仰視和俯視的照片成楔子狀對着相機；
方案四：三組，正視14張、仰視14張、俯視14張，正視、仰視和俯視的照片全部成扇面狀對着相機，正視照片佔相機視野四分之三，俯仰視照片佔相機視野四分之一，14張照片是劃出了一個矩形的輪廓，中間2張，四周12張；
方案五：其他與方案四一致，只是正視俯視仰視照片成楔子狀對着相機；
方案六：先拍四張正視，然後左遠右近（就是標定板的左邊離相機遠右邊離相機近，下同）四張，左近右遠四張，上遠下近四張，上近下遠四張——既不是楔子型也不是扇面形。
方案七：長軸中線上，均勻變換角度，拍9張，短軸中線上，均勻變化角度，拍9張，然後四個角各補一張。共22張。