注：
1：此爲永磁同步控制系列文章之一，應大家的要求，關於永磁同步矢量控制的系列文章已經在主頁置頂，大家可以直接去主頁裏面查閱，希望能給大家帶來幫助，謝謝。
2：矢量控制的六篇文章後。弱磁、MTPA、位置控制系列講解已經補充，也放在主頁了，請大家查閱。
3: 恰飯一下，也做了一套較爲詳細教程放在置頂了，內含基本雙閉環、MTPA、弱磁、三閉環、模糊PI等基本控制優化策略，也將滑模，MRAS等無速度控制課題整理完成，請大家查看^_^
經常有同學問我，如何設定電流環和轉速環的限幅值，因此在此具體闡述一下PI調節器限幅值設定的參考因素。
1 電流環PI調節器限幅值
在整個系統中，電流內環PI調節器的輸出是Ud和Uq的給定值，經過IPark變換轉換到兩相靜止座標系 Ualpha 和 Ubeta 的給定值。結合前面對於SVPWM的基礎，SVPWM的發波原理爲：根據兩相靜止座標系下的參考電壓矢量的相位和幅值，組合基本電壓矢量合成參考電壓矢量。兩相靜止座標系 Ualpha 和 Ubeta 的給定值經過SVPWM模塊，生成PWM脈衝，從而使得逆變器輸出所需電壓矢量（如下圖所示）。
因此，電流環調節器的輸出限幅值是根據調製方式設定的，SVPWM方式的調製度最大值爲1，其表達式如下圖所示，因此電流調節器最大輸出電壓爲Udc/1.732。
有同學提出：爲了維持id=0控制，d軸必然要有電壓輸出，而相應的，一旦d軸存在着維持id=0的分壓，q軸電壓就不可能到U/sqrt(3)，因爲sqrt(uq^2+ud^2)<=U/sqrt(3)。目前還未明確具體這樣考慮帶來影響，有想出具體的限幅值原理請留言，感謝！
2 轉速環PI調節器限幅值
與電流環相同方式去理解轉速環，是一個比較有效的辦法。轉速環PI調節器的輸出是q軸電流 iq 的給定值，而 iq 是控制電機轉矩輸出的關鍵物理量。爲了純粹只是講解限幅值設定，假定此時的控制方式爲 id=0 控制，根據下圖所示的電機運動方程公式可知，此時的轉矩完全由 iq 決定。
iq 控制電機的轉矩輸出，在轉速環控制 iq 給定這個基礎上，必須要考慮的因素就是電機本身的限制：額定轉矩。iq 不能無限增大的原因也是因爲電機不可能輸出無限大的轉矩。所以根據最大輸出轉矩計算出來的最大 iq 給定即爲轉速環PI調節器的限幅值。
小結：
1、電流環PI調節器限幅值根據調製方式的限制設定，SVPWM調製度最大爲1，即限幅值爲 Udc/1.732
2、轉速環PI調節器限幅值根據最大輸出轉矩的限制設定，根據額定轉矩計算iq限幅值。