https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/82961178
解压pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64，将PDB文件拷贝到安装路径下的bin文件夹中：
预编译器中添加 _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
pcd文件下载
1 这个网站有许多pcd测试例子 https://github.com/otherlab/pcl/tree/master/test
2 这个网站可以下载单个GitHub中的文件 http://kinolien.github.io/gitzip/
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7 //PCD文件版本
FIELDS x y z r g b intensity timestamp //每个点包含哪些维度，xyz表示XYZ三维座标，rgb表示颜色（可以分开表示，也可以一个浮点数表示），intensity表示激光反射强度，timestamp表示时间戳，normal_x、normal_y、normal_z表示平面法线三维座标，j1、j2、j3表示不变矩。
SIZE 4 4 4 1 1 1 1 8 //每个维度的数据占用字节大小
TYPE F F F U U U U F //每个维度的数据类型，I表示有符号类型int8（char）、int16(short)、int32(int)，U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)，F表示浮点型
COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 //每个维度含有多少个元素（如果未提供COUNT属性，默认值为1）
WIDTH 32 //用点的数量表示点云数据集的宽度。有两种含义：1.无序数据集的点云中点的数量 2.有序点云数据集的宽度（一行中点的数量），有序点云数据集中，点云类似图片或矩阵的结构，分为行和列，这种数据通常来自于立体摄像机（stereo camera）、时间飞行摄像机（Time Of Flight camera，使用红外线或者光脉冲来估计光线从发射到检测到的时间延迟来测量距离），知道点的相邻关系，使算法计算更高效。
HEIGHT 2172 //用点云数据集中点的数量表示点云数据集的高度。高度有如下两种含义：1.有序的点云数据集中，行的数量 2.无序点云数据集中，高度为1（可以用来判断一个数据集是有序的还是无序的）
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //指定数据集合中点的采集视点。可以用来后续可能的座标转换，或者求平面法线座标。格式是平移(tx ty tz) + 四元数(qw qx qy qz)，默认是0 0 0 1 0 0 0。
POINTS 69504 //点云中点的总数（冗余字段）
DATA binary_compressed //点云数据的存储类型，0.7版本支持两种存储方式：ascii和binary。