3.7數據消息
NMEA數據消息如表3.6所示。
表3.6 數據消息
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GPGGA |
GPS定位信息 |
|
GPGLL |
定位地理信息 |
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GPGSA |
當前衛星信息 |
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GPGST |
衛星僞距統計 |
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GPGSV |
可見衛星信息 |
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GPRMC |
推薦定位信息 |
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GPRRE |
僞距殘差信息 |
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GPVTG |
地面速度信息 |
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GPZDA |
時間及日期信息 |
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RD1 |
SBAS診斷信息（Crescent 專用NMEA消息） |
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PCSI,1 |
信標狀態信息 |
3.7.1 GPGGA
GPGGA消息包含詳細的GPS定位數據，是使用頻率最高的NMEA數據消息，消息格式爲：
$GPGGA,HHMMSS.SS,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,N,QQ,PP.P,SAAAAA.AA,M,±XXXX.XX,M,SSS,AAAA*CC<CR><LF>。
消息各組成部分如表3.7所示。
表3.7 GPGGA語句
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hhmmss.ss |
UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 |
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ddmm.mmmmmm |
緯度ddmm.mmmmmm（度分）格式 |
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s |
緯度半球N（北半球）或S（南半球） |
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dddmm.mmmmm |
經度ddmm.mmmmm（度分）格式 |
|
s |
經度半球E（東經）或W（西經） |
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(6) n |
GPS狀態，0=無定位，1=無差分校正定位，2=差分校正定位，9=用星曆計算定位 |
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|
用於定位計算的衛星數目 |
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pp.p |
平面位置精度因子0.0~9.9 |
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saaaa.aa |
天線海拔高度 |
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M |
海拔高度單位（米） |
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xxxx.xx |
海平面分離度 |
|
M |
海平面分離度單位（米） |
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sss |
差分校正時延（單位：秒） |
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aaa |
參考站識別 |
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*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
結束符 |
$GPGGA,010650.00,2307.594062,N,11321.993783,E, 1,07,1.1,31.1,M,-5.2,M,,*45
3.7.2 GPGLL
GPGLL消息包含經緯度等信息，消息格式爲：
$GPGLL,DDMM.MMMM,S,DDDMM.MMMM,S,HHMMSS.SS,S*CC<CR><LF>。
消息各組成部分如表3.8所示。
表3.8 GPGLL語句
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ddmm.mmmmm |
緯度ddmm.mmmmm度分格式 |
|
s |
緯度半球N（北半球）或S（南半球） |
|
dddmm.mmmmm |
經度dddmm.mmmmm（度分）格式 |
|
s |
經度半球E（東經）或W（西經） |
|
hhmmss.ss |
UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 |
|
s |
狀態標誌，A有效，V無效 |
|
*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
結束符 |
3.7.3 GPGSA
GPGSA消息包含GPS精度因子及當前參與定位計算的衛星信息。無效衛星的數據域爲空域。消息格式爲：
$GPGSA,A,B,CC,DD,EE,FF,GG,HH,II,JJ,KK,MM,NN,OO,P.P,Q.Q,R.R
*CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.9所示。
$GPGSA,M,3,02,04,10,12,13,17,23,28,,,,,1.8,0.9,1.6*32
表3.9 GPGSA語句
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a |
衛星捕獲模式,M=手動設置（2D或3D），A=自動 |
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b |
定位模式,1=未定位，2=2D定位，3=3D定位 |
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cc to oo |
各衛星定位結果，未用衛星相應數據域爲空 |
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p.p |
空間（三維）位置精度因子，取值1.0~9.9 |
|
q.q |
平面位置精度因子，取值1.0~9.9 |
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r.r |
高度位置精度因子，取值1.0~9.9 |
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*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
結束符 |
3.7.4 GPGST
GPGST語句包含全球導航衛星系統僞距錯誤統計信息。消息格式爲：
$GPGST,HHMMSS.SS,A.A,B.B,C.C,D.D,E.E,F.F,G.G *CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.10所示。
表3.10 GPGST語句
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hhmmss.ss |
UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 |
|
a.a |
用於導航計算的僞距標準偏差的平方根值 |
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b.b |
橢球體長半軸標準偏差（單位：米） |
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c.c |
橢球體短半軸標準偏差（單位：米） |
|
d.d |
橢球體長半軸方位（單位：度） |
|
e.e |
標準緯度偏差（單位：米） |
|
f.f |
標準經度偏差（單位：米） |
|
g.g |
標準高度偏差（單位：米） |
|
*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
結束符 |
3.7.5 GPGSV
GPGSV語句包含GPS衛星信息，無效數據對應空域。消息格式爲：
$GPGSV,3,2,11,10,21,212,45,12,12,318,42,13,23,100,42,17,59,072,48*71
$GPGSV,T,M,N,II,EE,AAA,SS,…II,EE,AAA,SS,*CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.11所示。
表3.11 GPGSV語句
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t |
GSV語句總數 |
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m |
本句GSV的編號 |
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n |
可見衛星的總數 |
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ii |
衛星編號 |
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ee |
衛星仰角（0~90度） |
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aaa |
衛星方位角（0~359度） |
|
ss |
信噪比（dB）+30，ss=0~99 |
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*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
結束符 |
3.7.6 GPRMC
GPRMC包含推薦最小定位信息。消息格式爲：
$GPRMC,HHMMSS.SS,A,DDMM.MMM,N,DDDMM.MMM,W,Z.Z,Y.Y,DDMMYY,D.D,V *CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.12所示。
表3.12 GPRMC語句
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hhmmss.ss |
UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 |
|
A |
定位狀態A=有效定位，V=無效定位 |
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ddmm.mmmmm |
緯度ddmm.mmmmm度分格式 |
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N |
緯度半球N（北半球）或S（南半球） |
|
dddmm.mmmmm |
經度dddmm.mmmmm（度分）格式 |
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W |
經度半球E（東經）或W（西經） |
|
z.z |
地面速率（單位：節） |
|
y.y |
地面航向（以真北爲參考基準） |
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Ddmmyy |
UTC日期, ddmmyy（年月日）格式 |
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d.d |
磁偏角（單位：度） |
|
V |
磁偏角方向,E（東）或W（西） |
|
*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
終止符 |
3.7.7 GPRRE
GPRRE語句包含衛星僞距殘差和估計定位錯誤信息，消息格式爲：
$GPRRE,N,II,RR…II,RR,HHH.H,VVV.V *CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.13所示。
表3.13 GPRRE語句
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n |
跟蹤衛星數目 |
|
ii |
使用衛星編號（用於解算的4顆） |
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rr |
僞距殘差（單位：米） |
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hhh.h |
水平位置錯誤估計 |
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vvv.v |
垂直位置錯誤估計 |
|
*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
終止符 |
3.7.8 GPVTG
GPVTG語句包含速度和航向信息。消息格式爲：
$GPVTG,TTT,C,TTT,C,GGG.GG,U,GGG,GG,U*CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.14所示。
表3.14 GPVTG語句
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ttt |
以真北爲參考基準的地面航向（000~359度） |
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c |
航向標誌位，通常c=T |
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ttt |
以磁北爲參考基準的地面航向（000~359度） |
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c |
航向標誌位通常c=M |
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ggg.gg |
地面速率（000~999節） |
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u |
速率單位：海里，u=N， |
|
ggg.gg |
地面速率（000~999公里） |
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u |
速率單位：公里，u=K |
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*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
終止符 |
3.7.9 GPZDA
GPZDA語句包含全球時間信息。消息格式爲：
$GPZDA,HHMMSS.SS,DD,MM,YYYY,XX,YY*CC<CR><LF>
消息各組成部分如表3.15所示。
$GPZDA,010708.00,05,04,2007,00,00*6C
表3.15 GPZDA語句
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hhmmss.ss |
UTC時間，hhmmss（時分秒）格式 |
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dd |
日期，dd=0~31 |
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mm |
月，mm=1~12 |
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yyyy |
年 |
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xx |
當地時域描述，單位：小時，xx=-13~13 |
|
yy |
當地時域描述，單位：分，yy=0~59 |
|
*cc |
校驗和 |
|
<CR><LF> |
終止符 |