簡單介紹一下常用於機器人系統中的局域網組網方法。這裏以騰達路由器作爲例子。其它路由的設置方法應該也是類似的。
我要中繼到上級路由上
我們在調試機器人的時候，常常是自己的筆記本電腦連接到機器人上的路由器上。但獨立的機器人路由無法訪問外網。當調試時需要上網查資料時又要將筆記本電腦連接到有外網的路由器上。這樣來回切換挺煩人的。有些小夥伴喜歡在配一個無線USB網卡。這樣就可以一個接外網一個接機器人。
這裏介紹一下將機器人上的路由器中繼到一個能訪問外網的路由上，從而實現上網功能。
設定機器人上路由的網關
一般路由器出廠有一個默認網關。如果覺得默認網關就很好，就不用考慮重新設置。重新設置路由網關常常是因爲我們希望機器人系統中統一一個局域網段。
啓動中繼模式
啓用機器人路由的中繼模式。讓其連接到外部可以訪問互聯網的路由上。
選擇好需要中繼的wifi名稱後，會需要你輸入這個wifi的密碼。
當這個設置好後，機器人的路由就可以訪問外網了。
端口映射有點意思
當我們的其他設備（如筆記本電腦）連接上了上級路由，這時我們希望能訪問機器人系統中某些IP和對應的端口，以便可以交換數據。這個場景下端口映射就有用武之地了。
注意上圖中的外網端口。它的作用是機器人路由中的IP及其端口的數據會轉到設定的外網端口上。同理當你想訪問機器人內部某IP及其端口，則只需訪問對應的外網端口。數據會轉發到內部對應的IP及其端口上。下面是一個示例：
這裏要注意一下，左邊的TCP/UDP調試軟件是連接的上級路由。遠程路由填寫的是機器人WAN口的地址。遠程端口對應的是端口映射中設置的外網端口。
現在我向192.168.111.100:3000發送數據，該數據將會轉發到機器人系統中的192.168.31.100:3000
這裏有一個問題，就是每次機器人路由上電中繼到上級路由時，它 的WAN口地址可能不一樣。所以要使用端口映射時，需要查詢現在分配給機器人路由的WAN地址是什麼。
我們也可以固定機器人路由的WAN口地址。這樣中繼時每次WAN的地址就不會變了。但要注意，WAN地址需要與上級路由在同一個網段。
我們可以將之前查看到的動態分配信息填上去。
DMZ有點極端
DMZ是將路由WAN口的數據全部轉到設定的內部IP上。同時該IP上的數據也全部轉到WAN口上。
路由模式簡介
路由模式
直接當寬帶路由器使用，WAN接口連接外網，LAN及WiFi連接電腦等設備，這個模式下內網設備通過路由器分配IP地址等參數，並且使用NAT轉換功能連接外網。
橋接模式
路由器連接到上一級路由器的wifi上。相當於擴展了上級路由的LAN口。路由LAN口的IP由上級路由分配。
AP模式
工作在這種模式下的路由器可以當一個二層無線設備，它即不分配IP地址，也不進行NAT轉換，一般是當擴展無線網絡範圍的作用。
中繼模式
中繼就是一邊是接受信號，一邊又發射自己的無線信號。在這種模式下無線路由器以無線網卡客戶身份接入主AP，然後再以新增虛擬界面(Virtual Interfaces)來爲客戶端提供無線接入。使用該模式，內網的路由仍然可以保留自己的DHPC，它可以組建自己的局域網（即所有的內部LAN口以及無線客戶接入組成的是一個單獨的局域網網段）。