简单介绍一下常用于机器人系统中的局域网组网方法。这里以腾达路由器作为例子。其它路由的设置方法应该也是类似的。
我要中继到上级路由上
我们在调试机器人的时候，常常是自己的笔记本电脑连接到机器人上的路由器上。但独立的机器人路由无法访问外网。当调试时需要上网查资料时又要将笔记本电脑连接到有外网的路由器上。这样来回切换挺烦人的。有些小伙伴喜欢在配一个无线USB网卡。这样就可以一个接外网一个接机器人。
这里介绍一下将机器人上的路由器中继到一个能访问外网的路由上，从而实现上网功能。
设定机器人上路由的网关
一般路由器出厂有一个默认网关。如果觉得默认网关就很好，就不用考虑重新设置。重新设置路由网关常常是因为我们希望机器人系统中统一一个局域网段。
启动中继模式
启用机器人路由的中继模式。让其连接到外部可以访问互联网的路由上。
选择好需要中继的wifi名称后，会需要你输入这个wifi的密码。
当这个设置好后，机器人的路由就可以访问外网了。
端口映射有点意思
当我们的其他设备（如笔记本电脑）连接上了上级路由，这时我们希望能访问机器人系统中某些IP和对应的端口，以便可以交换数据。这个场景下端口映射就有用武之地了。
注意上图中的外网端口。它的作用是机器人路由中的IP及其端口的数据会转到设定的外网端口上。同理当你想访问机器人内部某IP及其端口，则只需访问对应的外网端口。数据会转发到内部对应的IP及其端口上。下面是一个示例：
这里要注意一下，左边的TCP/UDP调试软件是连接的上级路由。远程路由填写的是机器人WAN口的地址。远程端口对应的是端口映射中设置的外网端口。
现在我向192.168.111.100:3000发送数据，该数据将会转发到机器人系统中的192.168.31.100:3000
这里有一个问题，就是每次机器人路由上电中继到上级路由时，它 的WAN口地址可能不一样。所以要使用端口映射时，需要查询现在分配给机器人路由的WAN地址是什么。
我们也可以固定机器人路由的WAN口地址。这样中继时每次WAN的地址就不会变了。但要注意，WAN地址需要与上级路由在同一个网段。
我们可以将之前查看到的动态分配信息填上去。
DMZ有点极端
DMZ是将路由WAN口的数据全部转到设定的内部IP上。同时该IP上的数据也全部转到WAN口上。
路由模式简介
路由模式
直接当宽带路由器使用，WAN接口连接外网，LAN及WiFi连接电脑等设备，这个模式下内网设备通过路由器分配IP地址等参数，并且使用NAT转换功能连接外网。
桥接模式
路由器连接到上一级路由器的wifi上。相当于扩展了上级路由的LAN口。路由LAN口的IP由上级路由分配。
AP模式
工作在这种模式下的路由器可以当一个二层无线设备，它即不分配IP地址，也不进行NAT转换，一般是当扩展无线网络范围的作用。
中继模式
中继就是一边是接受信号，一边又发射自己的无线信号。在这种模式下无线路由器以无线网卡客户身份接入主AP，然后再以新增虚拟界面(Virtual Interfaces)来为客户端提供无线接入。使用该模式，内网的路由仍然可以保留自己的DHPC，它可以组建自己的局域网（即所有的内部LAN口以及无线客户接入组成的是一个单独的局域网网段）。