一.斷言(assert)的用法:
assert 宏的原型定義在 assert.h 中，其作用是如果它的條件返回錯誤，則終止程序執行。
#include "assert.h"
void assert( int expression );
assert 的作用是現計算表達式 expression ，如果其值爲假（即爲0），那麼它先向 stderr 打印一條出錯信息,然後通過調用 abort 來終止程序運行。
使用 assert 的缺點是，頻繁的調用會極大的影響程序的性能，增加額外的開銷。在調試結束後，可以通過在包含 #include 的語句之前插入 #define NDEBUG 來禁用 assert 調用，示例代碼如下：
#include
#define NDEBUG
#include
用法總結與注意事項
(1) ASSERT ()是一個調試程序時經常使用的宏，在程序運行時它計算括號內的表達式，如果表達式爲FALSE (0), 程序將報告錯誤，並終止執行。如果表達式不爲0，則繼續執行後面的語句。
(2) 這個宏通常原來判斷程序中是否出現了明顯非法的數據，如果出現了終止程序以免導致嚴重後果，同時也便於查找錯誤。
(3) ASSERT 只有在 Debug 版本中才有效，如果編譯爲 Release 版本則被忽略
二. getline（）的用法:
getline()的原型是istream& getline ( istream &is , string &str , char delim );
istream& is ：表示一個輸入流，譬如cin；
string& str ：表示把從輸入流讀入的字符串 is 存放在這個字符串 str 中；
char delim ：表示遇到這個字符停止讀入，在不設置的情況下系統默認該字符爲’\n’，也就是回車換行符（遇到回車停止讀入）
例如：
getline（cin,line,'#');
-
分析 while(getline(cin,line)) 語句
首先getline從標準輸入設備上讀入字符，然後返回給輸入流cin，注意是cin，while判斷語句的真實判斷對象是cin，也就是判斷當前是否存在有效的輸入流。即，在輸入流cin保持有效地情況下，不會跳出while循環；很容易誤以爲while判斷語句的判斷對象是line（也就是line是否爲空），若想通過直接回車（即輸入一個空的line）跳出循環，這是做不到的。因爲回車只會終止getline()函數的讀入操作。getline()函數終止後又進行while（）判斷（即判斷輸入流是否有效，你的輸入流當然有效，滿足條件）
所以 while(getline(cin,line)) 默認回車符停止讀入,按Ctrl+Z或鍵入EOF回車即可退出循環。
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截取一段slam相機數據讀取的部分代碼：
getline(cam_file, cur_line); ///去除第一行說明
while(getline(cam_file, cur_line, ',')){ //遇到' ,' 停止讀入
if(cur_line == "") break;
num_of_imgs++;
cam_vec.push_back(cur_line); ///cam_vec== 每個圖像的時間戳
getline(cam_file,cur_line);
}
cam_file內容爲：
#timestamp [ns],filename
1403636579763555584,1403636579763555584.png
1403636579813555456,1403636579813555456.png
1403636579863555584,1403636579863555584.png
···
這段代碼使用了三次getcline，分別對應不同的作用；
（1）第一次 getline(cam_file, cur_line); 將讀取文件第一行的說明註釋，放到cur_line中，由於之後cur_line會被覆蓋，因此該行作用相當於刪去第一行註釋說明文字。
（2） 之後就進入while循環讀取文件內容，讀取每行 ‘ ，’前的string，存入cur_line，並push_back到cam_vec數組中進行保存；只要每行還含有內容（cur_line 不爲空），就不會跳出while循環。
（3） 在循環內的最後一行又用了一次 getline(cam_file, cur_line)，要注意，上一步的行讀取只讀到 ‘，’前的位置，此時會接着往下讀直到換行，也就是讀取每行剩下的部分cue_line==",1403636579763555584.png"。所以這個getline的作用是清除每行剩餘的部分，使得下次getline的時候能開啓新的一行。