loam_livox功能包關聯兩篇論文，一篇是loam_livox，對loam做了一些小改進，這是詳細解讀。另一篇是loam_livox_loop，用直方圖來檢測迴環，用直方圖來衡量關鍵幀與當前幀的相似性。主要是把loam用於livox上很牛，因爲livox的mid40是窄視角的固態激光，比傳統的機械激光（主要代表爲 velodyne）視角小得多，成本也低得多，在工程上對於降低成本非常有意義，所以很牛。（固態激光與機械激光區別戳這）
代碼地址：https://github.com/hku-mars/loam_livox
論文：
- loam_livox: http://cn.arxiv.org/pdf/1909.06700.pdf
- loam_livox_loop: http://cn.arxiv.org/pdf/1909.11811.pdf
(在arxiv前面加cn，就是國內鏡像地址，注意是http沒有s。詳細看這)
下面是論文的原理圖，第1張是loam_livox的，第2張是loam_livox_loop。
代碼不多，總共1萬行左右
這個功能包總共生成3個可執行文件，看CMakeLists.txt就知道，實際只有前兩個用到了。
add_executable(livox_scanRegistration source/laser_feature_extractor.cpp)
add_executable(livox_laserMapping source/laser_mapping.cpp )
add_executable(read_camera source/read_camera.cpp)
include文件夾下有少量算法，但核心算法都在source文件夾下，下面先簡單介紹一下其結構，如下所示爲數據流轉過程。
數據流向（從上到下）：
- 原始數據
- 提取特徵，剔除壞點(主要是laser_feature_extractor.cpp/hpp，它引用了livox_feature_extractor.hpp)
- 點雲配準，位姿估計（主要是point_cloud_registration.hpp，也有scene_alignment.hpp）
- 程序中轉核心（laser_mapping.hpp/cpp），同時構建場景地圖
- 優化（ceres_icp.hpp，ceres_pose_graph_3d.hpp）
- 程序中轉核心（laser_mapping.hpp/cpp），取回優化值，更新位姿和地圖
更詳細的解讀參見下列博客：