首先說一下舵機，想要控制舵機，那麼我們就需要一個週期T = 20ms。高電平小t等於0.5ms-2.5ms之間的這樣一個方波。
爲什麼是這個參數呢？
因爲 t （高電平在一個週期內持續時間）
t = 0.5ms——————-舵機會轉動 0 °
t = 1.0ms——————-舵機會轉動 45°
t = 1.5ms——————-舵機會轉動 90°
t = 2.0ms——————-舵機會轉動 135°
t = 2.5ms——————-舵機會轉動180°
接下來讓我們來看一下如果用C51單片機PWM來調節控制它.
對於T = 20ms 。我們可以定時器0（方式1）來計數。每次0.1ms。如果計數達到200則說明一個週期到了，計數清0
補充：
11.0592MHz晶振——0.1ms TH0 = 0xff，TL0 = 0xa3
12.0000MHz晶振——0.1ms TH0 = 0xff，TL0 = 0x9c
對於t = 0.5ms—–2.5ms我們可以採用全局變量。讓全局變量等於5—25之間，因爲我的舵機的一個計數週期是0.1ms，這樣全局變量的5—25正好就是0.5ms—2.5ms