飛控平臺（nuttx）的串口DMA

主要需要改的部分：

1.board_config.h   /firmware/src/drivers/boards/px4fmu-v2

#define PX4IO_SERIAL_DEVICE          "/dev/ttyS4"

#define PX4IO_SERIAL_TX_GPIO         GPIO_USART6_TX

#define PX4IO_SERIAL_RX_GPIO         GPIO_USART6_RX

#define PX4IO_SERIAL_BASE          STM32_USART6_BASE    /* hardwired on the board */

#define PX4IO_SERIAL_VECTOR          STM32_IRQ_USART6

#define PX4IO_SERIAL_TX_DMAMAP     -DMAMAP_USART6_TX_2

#define PX4IO_SERIAL_RX_DMAMAP     DMAMAP_USART6_RX_2

#define PX4IO_SERIAL_CLOCK         STM32_PCLK2_FREQUENCY       //84M

#define PX4IO_SERIAL_BITRATE     115200              /*1.5Mbps -> max rate for IO */

上述部分換成對應串口

Serial1-USART2-ttyS1    Serial2-USART3-ttyS2     Serial3-Uart4     Serial4-Uart8

 Serial5-Uart7    ttyS8-  frsky_telemetry         USART –ttyS4     UART3-ttyS3

ttyS6- frsky_telemetry     USART6 –ttyS4

注USART2：PX4IO_SERIAL_TX_DMAMAP  只能define   DMAMAP_USART3_TX_2;

目前飛控板能用的串口主要是Serial1(USART2)、Serial2(USART3)、USART6.