從單應性矩陣恢復R，t時排除不可能解

從單應性矩陣$H$，恢復運動時總共有8個可行解，但通過可見性約束和相對位置約束可以將可行解降至2個。
可見性約束：
觀測點應當在相機前方

對於參考幀和當前幀分別有：

相對位置約束：
參考幀和當前幀相機位姿都應該在觀測點平面的同一側


參考：
https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document