對極約束及對極誤差

對極約束是指參考幀與當前幀光心與觀測點組成的平面上的幾何約束。

基於運動關係和共面約束，可以推出本質矩陣：

對於$x'$,可以看作是直線$ax'+by'+c'=0$上的點，直線參數由下面公式給出

這樣將$x'$代入直線方程，得到的結果即爲對極誤差。

參考：
http://www.cs.cmu.edu/~16385/s17/Slides/12.2_Essential_Matrix.pdf
http://www.bmva.org/bmvc/2000/papers/p55.pdf