手眼標定的目的是估計相機與機器人之間的轉換關係,可分爲eye-in-hand、eye-to-hand兩種情況。
這兩種情況都可以統一到的求解框架下,下面推導這一過程:
-
eye-on-base
由於
上式可化爲:
即 -
eye-in-hand
由於
上式可化爲:
即
手眼標定的目的是估計相機與機器人之間的轉換關係,可分爲eye-in-hand、eye-to-hand兩種情況。
這兩種情況都可以統一到AX=XB的求解框架下,下面推導這一過程:
eye-on-base
Tgrip1cam1Tcam1base1Tbase1end1=Tgrip2cam2Tcam2base2Tbase2end2
由於Tcam1base1=Tcam2base2
上式可化爲:
Tgrip2cam2−1Tgrip1cam1Tcambase=TcambaseTbase2end2Tbase1end1−1
即AX=XB
eye-in-hand
Tend1base1Tcam1end1Tgrip1cam1=Tend2base2Tcam2end2Tgrip2cam2
由於Tcam1end1=Tcam2end2
上式可化爲:
Tend2base2−1Tend1base1Tcamend=TcamendTgrip2cam2Tgrip1cam1−1
即AX=XB
Tsai算法求解AX=XB:https://github.com/realjc/handeye-calibration