从单应性矩阵,恢复运动时总共有8个可行解,但通过可见性约束和相对位置约束可以将可行解降至2个。
可见性约束:
观测点应当在相机前方
对于参考帧和当前帧分别有:
相对位置约束:
参考帧和当前帧相机位姿都应该在观测点平面的同一侧
参考:
https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document
从单应性矩阵H,恢复运动时总共有8个可行解,但通过可见性约束和相对位置约束可以将可行解降至2个。
可见性约束:
观测点应当在相机前方
对于参考帧和当前帧分别有:
相对位置约束:
参考帧和当前帧相机位姿都应该在观测点平面的同一侧
参考:
https://hal.inria.fr/inria-00174036v3/document