如上图所示，三角测量是指在已知当前帧和参考帧的位姿和匹配点以及相机内参的情况下，恢复观测点深度的过程。
根据当前帧和参考帧的投影方程有：
将上面的方程合并，并展开：
通过SVD分解就可以求解上式。
三角测量原理
發表評論
所有評論
還沒有人評論，想成為第一個評論的人麼? 請在上方評論欄輸入並且點擊發布.
相關文章
如上图所示，三角测量是指在已知当前帧和参考帧的位姿和匹配点以及相机内参的情况下，恢复观测点深度的过程。
根据当前帧和参考帧的投影方程有：
将上面的方程合并，并展开：
通过SVD分解就可以求解上式。