对极约束及对极误差

对极约束是指参考帧与当前帧光心与观测点组成的平面上的几何约束。

基于运动关系和共面约束，可以推出本质矩阵：

对于$x'$,可以看作是直线$ax'+by'+c'=0$上的点，直线参数由下面公式给出

这样将$x'$代入直线方程，得到的结果即为对极误差。

参考：
http://www.cs.cmu.edu/~16385/s17/Slides/12.2_Essential_Matrix.pdf
http://www.bmva.org/bmvc/2000/papers/p55.pdf