在ROS中使用OpenCV

#include<ros/ros.h> //ros標準庫頭文件 
#include<iostream> //C++標準輸入輸出庫 
/* cv_bridge中包含CvBridge庫 */
#include<cv_bridge/cv_bridge.h>
/* ROS圖象類型的編碼函數 */
#include<sensor_msgs/image_encodings.h>
 /* image_transport 頭文件用來在ROS系統中的話題上發佈和訂閱圖象消息 */
#include<image_transport/image_transport.h>
//OpenCV2標準頭文件 
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
static const std::string INPUT = "Input"; //定義輸入窗口名稱 
static const std::string OUTPUT = "Output"; //定義輸出窗口名稱 
//定義一個轉換的類
 class ImageConverter {
 private:
    ros::NodeHandle nh_; //定義ROS節點句柄 
    image_transport::ImageTransport it_; //定義一個image_transport實例,用來發布和訂閱ROS系統的圖像
    image_transport::Subscriber image_sub_; //定義ROS圖象接收器 ,訂閱主題的變量 
    image_transport::Publisher image_pub_; //定義ROS圖象發佈器 ,發佈主題的變量
public:
    ImageConverter() :it_(nh_) //構造函數
    {
         image_sub_ = it_.subscribe("camera/image_raw", 1, &ImageConverter::convert_callback, this); //定義圖象接受器，訂閱話題是“camera/rgb/image_raw”
         image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1); //定義圖象發佈器
        //初始化輸入輸出窗口
        cv::namedWindow(INPUT);
        cv::namedWindow(OUTPUT); 
    }
    ~ImageConverter() //析構函數
    { 
        cv::destroyWindow(INPUT); 
       cv::destroyWindow(OUTPUT); 
    }
    /* 這是一個ROS和OpenCV的格式轉換回調函數，將圖象格式從sensor_msgs/Image ---> cv::Mat */
    void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) 
    {
        cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 聲明一個CvImage指針的實例 
        try
        { 
            cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8); //將ROS消息中的圖象信息提取，生成新cv類型的圖象，複製給CvImage指針 
        } 
        catch(cv_bridge::Exception& e) //異常處理 
        { 
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); 
            return; 
        } 
        image_process(cv_ptr->image); //得到了cv::Mat類型的圖象，在CvImage指針的image中，將結果傳送給處理函數 
    } 
    /* 這是圖象處理的主要函數，一般會把圖像處理的主要程序寫在這個函數中。這裏的例子只是一個彩色圖象到灰度圖象的轉化 */
    void image_process(cv::Mat img)
    { 
        cv::Mat img_out; cv::cvtColor(img, img_out, CV_RGB2GRAY); //轉換成灰度圖象 
        cv::imshow(INPUT, img);
        cv::imshow(OUTPUT, img_out); 
        cv::waitKey(5);
    } 
 };
//主函數 
int main(int argc, char** argv) 
{
    ros::init(argc, argv, "image_converter"); //ros節點的初始化
    ImageConverter obj;
    ros::spin();//ros::spin()進入自循環，當ros::ok()返回FALSE時，ros::spin()就立刻跳出循環
 //這很可能是ros::shutdown()被調用，或者用戶按下了Ctrl+C退出組合鍵
 }

 參考：https://www.cnblogs.com/long5683/p/9985885.html