優先級翻轉
優先級翻轉是指較低優先級已經獲得臨界資源，這時較高優先級線程也需要獲得的這個臨界資源時，較高優先級線程會被掛起，等待資源釋放。如果這時中等優先級任務搶佔了低優先級任務，就出現了低優先級任務先執行，高優先級任務在等待，而且時間也變得不確定。
實時系統最大特點就是高優先級任務能夠在確定時間進行響應，並且能夠搶佔低優先級任務。優先級翻轉現象打破了這種規則，使系統變得不穩定。
舉例：
1，線程a執行，並獲取了互斥量M
2，線程b搶佔了線程a
3，發生中斷，喚醒了線程c，把線程c加到了就緒隊列，並且線程c是所有就緒線程中優先級最高線程。線程c執行並企圖獲取互斥量M，由於未能獲取，自我掛起。切換到線程b繼續執行。
4，直到線程b執行完，切換到線程a，線程a釋放互斥量M，高優先級線程c才能繼續執行。
高優先級線程c的執行響應時間發生了不確定性。
解決線程優先級翻轉方法：
1，應用開發者通過合理設置線程優先級和資源來防止優先級翻轉
2，低優先級線程獲取共享資源時，可以設置搶佔門限避免中等優先級的線程搶佔執行
3，線程可以用互斥量的優先級繼承選項來排除不確定的優先級翻轉。
優先級繼承
優先級繼承是指 高優先級的線程申請被低優先級線程佔有的互斥量時，低優先級會得到高優先級，當低優先級線程釋放互斥量後，會恢復到原來的優先級。 也就是讓低優先級任務短暫變爲高優先級，阻止了中等優先級的搶佔。
Threadx系統中只有互斥量有優先級繼承選項，信號量沒有。
參考：嵌入式實時操作系統的多線程計算