LearnVIORB-RT運行記錄

   首先，到官網下載數據包文件：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets，試驗中用的是MH_01_easy.bag。

1、下載好的代碼工程，打開build.sh文件，把make -j均改爲make -j4，然後運行

chmod +x build.sh
./build.sh

2、打開config文件夾，更改數據加載路徑及輸出路徑：
存放結果：test.InitVIOTmpPath: "/home/bruce/dataset/"
讀取數據：bagfile: "/home/bruce/dataset/MH_01_easy.bag"

3、更改OpenCV版本爲自己電腦上安裝的版本，分別打開LearnVIORB-RT 和 LearnVIORB-RT/Examples/ROS/ORB_VIO下的cmakelists.txt修改opencv版本信息.

find_package(OpenCV 3.4.6 REQUIRED)

4、添加環境變量sudo gedit ~/.bashrc

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/LearnVIORB-RT/Examples/ROS

保存並刷新：source ~/.bashrc
5、再次編譯

./build.sh

6、依次運行如下命令，即可運行

roslaunch Examples/ROS/ORB_VIO/launch/testeuroc.launch

rosbag play /home/bruce/dataset/MH_01_easy.bag