一、软件总体概览
二、软件一共有5个模块
1-vision ：视觉通讯模块（不需操作）
2-Station ：机台示教模块
3-Tray ：托盘示教模块
4-jaw：夹爪控制模块（大寰夹爪）
5-vision ：电机控制模块（前后、升降电机控制）
三、示教流程
注意：[移动机械臂] 需要手动移机械臂到指定目标点。
1-切换到Station页面
1.1 [移动机械臂] 使得机台二维码出现在相机视野中央。
1.2 选中 Cam_Capture 这一行 ，点击 Record 记录点位。
2.1 点击 Location ，这时机械臂自动定位，并移动到指定点。
2.2 选中 Location_Pos 这一行 ，点击 Record 记录点位。
3.1 [移动机械臂] 使得夹爪能合理的在机台目标1位置上夹住料盒（可以手动控制机械臂上下移动观察，物料升起时是否有移位）。
3.2 选中 Pos_1 这一行 ，点击 Record 记录点位。
4.1 [移动机械臂] 使得夹爪能合理的在机台目标2位置上夹住料盒（可以手动控制机械臂上下移动观察，物料升起时是否有移位）。
4.2 选中 Pos_2 这一行 ，点击 Record 记录点位。
5.1 点击 calibrate 标定点位。
2-切换到Tray页面
1.1 [移动机械臂] 使得托盘二维码出现在相机视野中央。
1.2 选中 Cam_Capture 这一行 ，点击 Record 记录点位。
1.3 选中 origin_pre 这一行 ，点击 Record 记录点位。
注：(Cam_Capture 与origin_pre 可以为同一个点)。
2.1 点击 Location ，这时机械臂自动定位，并移动到指定点。
2.2 选中 Location_Pos 这一行 ，点击 Record 记录点位。
3.1 [移动机械臂] 使得夹爪能合理的在托盘目标1位置上夹住料盒（可以手动控制机械臂上下移动观察，物料升起时是否有移位）。
3.2 选中 Tray_1 这一行 ，点击 Record 记录点位。
4.1 [移动机械臂] 使得夹爪能合理的在托盘目标2位置上夹住料盒（可以手动控制机械臂上下移动观察，物料升起时是否有移位）。
4.2 选中 Tray_2 这一行 ，点击 Record 记录点位。
5.1 点击 calibrate 标定点位。
标定完毕！
四、测试案例
参数概览
案例1-上料，从托盘0位置抓取物料，然后放到0号机台的1位置。参数如下：
mission_id: take_and_back
command: back_object
station_id: 0
station_pos_id: 1
tray_pos_id: 0
mlocation: 500 #[0-1000] ”不需改动“
运行测试
roslaunch action_client action_client.launch
案例2-下料，从0号机台的0位置抓取物料，然后放到托盘1位置。参数如下：
mission_id: take_and_back
command: back_object
station_id: 0
station_pos_id: 0
tray_pos_id: 1
mlocation: 500 #[0-1000] ”不需改动“
运行测试
roslaunch action_client action_client.launch
案例3-升降电机，升降电机移动到600的位置。参数如下：
mission_id: vertical_motor
command: back_object ”不需改动“
station_id: 0 ”不需改动“
station_pos_id: 0 ”不需改动“
tray_pos_id: 1 ”不需改动“
mlocation: 600 #[0-1000]
运行测试
roslaunch action_client action_client.launch
案例4-前后移动电机，前后电机移动到300的位置。参数如下：
mission_id: vertical_motor
command: back_object ”不需改动“
station_id: 0 ”不需改动“
station_pos_id: 0 ”不需改动“
tray_pos_id: 1 ”不需改动“
mlocation: 300 #[0-1000]
运行测试
roslaunch action_client action_client.launch