路徑規劃之JPS算法

原理

Jump Point Search是一種打破平衡性的方法,可能比A*更高效。

其他資料

對於straight情況,對X節點進行擴展,那麼只會考慮節點5;因爲節點1、2、3、6、7、8通過其父節點4直接到達會父節點經過X再到達更近(小於等於);所謂的(inferior neighbors)節點;否則是natural neighbors節點;

對於diagonal情況,對X節點進行擴展,那麼只會考慮節點2、3、5;因爲節點1、4、7、8通過其父節點6直接到到會比經過X再到達更近(小於);

我們擴展的時候只考慮natural neighbors節點;

當有障礙物存在的時候,需要考慮到(inferior neighbors)節點變爲(forced neighbors)。

 

例子

 

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