ROS基礎學習筆記1

ROS開發基礎部分：

基本文件介紹

1.CMakeLists.txt
規定了catkin編譯的規則
例如：源文件，依賴項，目標文件，會總動生成命令模板
2.Package.xml
定義了包的屬性
生成包括：包名，版本號，作者，依賴屬性的模板

常用的包管理指令：

1. rospack

#查找某個pkg的地址
$ rospack find <package_name>
#列出本地所有的pkg
$ rospack list

2. roscd

#快速跳轉到某個pkg路徑下
$ roscd package_name

3. rosls

#列舉某個pkg下的文件信息
$ rosls package_name

4. rosed

#編輯pkg中的文件
$ rosed package_name file_name

5. catkin_create_pkg

#創建一個pkg
$ catkin_create_pkg package_name[deps]

6. rosdep (常用來安裝github等途徑獲得的代碼的依賴)

#列舉某個pkg所需依賴
$ rosdep install [package_name]

下載和編譯

克隆或下載ROS-Academy-for-Beginners教學包到工作空間的/src目錄下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone  https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安裝教學包所需的依賴

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

編譯並刷新環境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Metapackage

ROS的通訊架構

master作用

• 1.每個節點啓動時需要向master註冊
• 2.管理通道間的通信