CAN總線採用差分信號傳輸，通常情況下只需要兩根信號線（CAN-H和CAN-L）就可以進行正常的通信。在干擾比較強的場合，還需要用到屏蔽地即CAN-G（主要功能是屏蔽干擾信號），CAN協議推薦用戶使用屏蔽雙絞線作爲CAN總線的傳輸線。
在“隱性”狀態下，CAN-H與CAN-L的輸入差分電壓爲0V（最大不超過0.5V），共模輸入電壓爲2.5V。
在“顯性”狀態下，CAN-H與CAN-L的輸入差分電壓爲2V（最小不小於0.9V），如下圖 1所示。
CAN總線上，“顯性”的優先級要高於“隱性”；當“顯性”位和“隱性”位同時發送到總線上時，總線上的數值表現爲“顯性”。
可以理解爲：
邏輯 1-->“隱性”，總線處於高阻，任何一個CAN節點都可以將總線驅動成“顯性”。
邏輯 0-->“顯性”，在總線上的電平優先級要高於“隱性”，所以1個接收節點在總線上產生的“顯性"位可以導致發送節點在這個時刻發送“隱性”時的物理仲裁錯誤。
CAN節點的物理層仲裁
CAN節點出於發送狀態的時候，TX引腳發送數據bit流，同時RX引腳在接收總線上的bit流；由於總線上“顯性”位的優先級要高於“隱性”位；所以在RX引腳上接收到的這個時刻的bit電平與TX引腳上發送的bit電平不一致，就導致該發送節點發送失敗，也可理解成爲：發送總線仲裁錯誤。
這樣就可以用來解決，2個節點在同一時刻開始往總線上發送數據，只要2個節點發送的bit流不一致，就可以區分開來。先發送“顯性”位（邏輯 0）的節點能將完整的數據幀發送到總線上；而另外的那個節點因爲發送“隱性”位（ 邏輯 1）的時刻，RX引腳上檢測到總線上“顯性”位（ 邏輯 0），因此產生總線仲裁錯誤而退出發送狀態。