一、CanOpen
n CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义CMS对象的内容或者正在通讯的对象的类型。而这正是CANopen切入点。
n CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。
n CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。
CANopen不仅可以用在远距离的通信系统中，还可以用在像咖啡机、电子直线加速器、大型超市自动化、安全系统、注压机等系统中。DeviceNET比较适合应用在传感器设备、微型执行器设备等设备上。
CANopen协议在欧洲已经非常流行，但国内应用的还不多，有待进一步研究。
二、DeviceNet
nDeviceNet是20世纪90年代中期发展起来的一种基于CAN技术的开放型、符合全球工业标准的低成本、高性能的通信网络。它通过一根电缆将PLC、传感器、光电开关、操作员终端、电动机、轴承座、变频器和软启动器等现场智能设备连接起来，是分布式控制系统减少现场I/O接口和布线树立、将控制功能下载到现场设备的理想解决方案
。
nDeviceNet不仅可以作为设备级的网络，还可以作为控制级的网络，通过DeviceNet提供的服务还可以实现以太网上的实时控制。较之其它的一些现场总线，
DeviceNet不仅可以接入更多、更复杂的设备，还可以为上层提供更多的信息和服务
nDeviceNet最初由Rockwell公司设计，目前由ODVA（Open
DeviceNet Vendors Association）致力于支持DeviceNet产品和规范的进一步开发。此外，Rockwell， GE，ABB，Hitachi，Omron等公司也致力于DeviceNet的推广
。
nDeviceNet的主要特点：
★ 采用基于CAN的多主方式工作
★ 逐位仲裁模式的优先级对等通信建立了用于数据传输的生产者/消费者传输模型
★ DeviceNet的直接通信距离最远为500m，通信速率最高可达500kb/s
★ DeviceNet上可容纳64个节点地址，每个节点支持的I/O数量无限制
★ 采用短帧结构，传输时间短，受干扰的概率低，检错效果好
★ 通信介质为独立双绞总线，信号与电源承载于同一电缆
★ 支持设备的热插拔，无需网络断电
★ DeviceNet的接入设备可选择光隔离设计，由外部供电设备与由总线供电的设备共享总线电缆
DeviceNET的技术以及应用在国内外已经趋于成熟。
三、SAE J1939
n美国汽车工程学会SAE于2000提出的J1939,成为货车和客车中控制器局域网的通用标准
nJ1939协议实质是将CAN扩展帧格式中未明确定义的11位ID，18位扩展ID进行了明确定义，紧随ID的是8个字节的数据。