STM32-modbus rtu 之從機程序

STM32-modbus rtu 之從機程序

以前移植過freemodbus，這次是自己重新寫，只實現保持寄存器的讀寫。

一、串口

這部分跟上一篇文章主機程序一樣，DMA接收，直接發送。

二、錯誤反饋

/*
發送 錯誤反饋
*/
void  mb_sentACK( u8 cm,u8 err)
{
    u16 temp;
    serialTXbuf_st.buf[0] = local_addr;
    serialTXbuf_st.buf[1] = cm+0x80;
    serialTXbuf_st.buf[2] =  err;
    temp=usMBCRC16(  serialTXbuf_st.buf,  3 );
    serialTXbuf_st.buf[3] = temp;    //低
    serialTXbuf_st.buf[4] = temp>>8;
}

錯誤碼爲命令F+0X80

三、對 F=0X03的反饋

/*
迴應 讀保持寄存器，命令0X03
*/
 void  mb_sentfor_readHoldingReg(const _mbdata_st mbd)
{
    u16 temp;
    u8 len = mbd.len*2+5;
    serialTXbuf_st.buf[0] = local_addr;
    serialTXbuf_st.buf[1] = 0x03;
    serialTXbuf_st.buf[2] = mbd.len*2;
    /*用戶數據*/
    for(temp=0;temp< (len-5)/2;temp++)
    {
        serialTXbuf_st.buf[3+temp*2] = mbd.buf[mbd.start+temp] >>8;
        serialTXbuf_st.buf[4+temp*2] = mbd.buf[mbd.start+temp] ;
    }
    temp=usMBCRC16(  serialTXbuf_st.buf,  len-2 );
    serialTXbuf_st.buf[len-2] = temp;    //低
    serialTXbuf_st.buf[len-1] = temp>>8;
    myUSART_Sendarr(  USART1,   serialTXbuf_st.buf , len) ;  
    while( (USART1->SR&0X40)==0 ); //等待發送完成 
}

四、對F=0X10的反饋

/*
迴應 寫保持寄存器，命令0X10
*/
void  mb_sentfor_writeHoldingReg( _mbdata_st *pmb)
{
    u16 temp;
    u8 i;
    temp=usMBCRC16(  serialRXbuf_st.buf,  6 );
    serialTXbuf_st.buf[0]=temp;
    serialTXbuf_st.buf[1]=temp>>8;
    //發送8字節反饋
    myUSART_Sendarr(  USART1,   serialRXbuf_st.buf ,  6) ; //前6字節 
    myUSART_Sendarr(  USART1,   serialTXbuf_st.buf ,  2) ; //CRC
    //修改保持寄存器
    for(i=0;i< pmb->len ;i++)
    {
       pmb->buf [ pmb->start +i] = (u16)(serialRXbuf_st.buf[i*2+7]<<8 ) + serialRXbuf_st.buf[i*2+8];
    }
    while( (USART1->SR&0X40)==0 ){}; //等待發送完成 
}

五、接收處理

/*幀檢測*/
u8 frm_cheak(_serialbuf_st *rx, _mbfrm_st *pfrm)
{
    u16 t,len;
    if( rx->len < 4   ) return res_ERR1;
    len=rx->len;
    rx->len = 0 ;
    
    pfrm->addr=rx->buf[0];
    if( pfrm->addr != local_addr ) return res_ERR2;
    pfrm->crc= (u16)(rx->buf[ len-1]<<8) + (rx->buf[ len-2]) ;
    t= usMBCRC16( rx->buf,  len-2 );
    if( pfrm->crc !=  t ) return  res_ERR3;
    pfrm->cmd=rx->buf[1]; 
    pfrm->start=( u16)(rx->buf[2] <<8 ) + rx->buf[3] ;
    pfrm->rlen= ( u16)(rx->buf[4] <<8 ) + rx->buf[5] ;
    if( pfrm->start > 0x7d) return res_ERR4;//超出地址
    if( pfrm->rlen + pfrm->start > 0x7d) return res_ERR5;//超出長度
    return res_OK;
}


//接收
 u8 smb_recvHoldingReg( _mbdata_st *pmb  )
{
    u8 rel;
    u16 temp ;
    _mbfrm_st frm;
    
    rel=frm_cheak( &serialRXbuf_st , &frm);
    if( rel == res_OK)
    {
        mb_setMODRXorTX(0);//轉爲發送模式
        //延時，給主機準備時間
        delay_ms(10);
        pmb->len =  frm.rlen;
        pmb->start =  frm.start;
        switch( frm.cmd)
        {
        case 0x03://讀寄存器
            mb_sentfor_readHoldingReg( *pmb );
        break ;
        case 0x10://寫寄存器
            mb_sentfor_writeHoldingReg( pmb);
        break ;
        }
        mb_setMODRXorTX(0);//轉爲接收模式
    }
    else 
    if(rel == res_ERR3)
    {
       mb_sentACK(  frm.cmd ,  rel) ;
    }
    return rel; 
}


/*主循環調用*/
void mb_poll()
{
   smb_recvHoldingReg( &HoldingReg_st  ) ;
}

在主循環裏調用mb_poll()函數即可。

六、驗證

將STM32的串口與電腦連接，打開PC端軟件MODBUS POLL ，設置好參數，OK，如下圖

F=0X03

F=0X10