目录
详细说明
- TaskHandle_t
引用任务的类型。例如，对xTaskCreate的调用（通过指针参数）返回TaskHandle_t变量，然后可以将该变量用作vTaskDelete的参数以删除任务。
xTaskCreate[任务创建 ]
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void* pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * pxCreatedTask );
创建一个新任务，并将其添加到准备运行的任务列表中。 要使 此RTOS API函数可用，必须在FreeRTOSConfig.h 中将configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION设置为1，或将其保留为未定义状态（在这种情况下，它将默认为1）。
每个任务都需要用于保持任务状态的RAM，并由任务用作其堆栈。如果使用xTaskCreate（）创建任务，则从FreeRTOS堆中自动分配所需的RAM 。如果使用xTaskCreateStatic（）创建任务，则RAM由应用程序编写器提供，因此可以在编译时静态分配。有关 更多信息，请参见 静态与动态分配页面。
如果您使用的是FreeRTOS-MPU，则建议使用xTaskCreateRestricted（） 代替xTaskCreate（）。
参数：
| pvTaskCode | 指向任务输入功能的指针（仅是实现任务的功能的名称，请参见下面的示例）。
任务通常被 实现为无限循环，并且绝不能尝试从其实现函数中返回或退出。但是，任务可以 删除自己。 |
| pcName | 任务的描述性名称。这主要用于方便调试，但也可以用于 获取任务句柄。 使用FreeRTOSConfig.h中的configMAX_TASK_NAME_LEN参数设置任务名称的最大长度。
|
| usStackDepth |
分配 用作任务堆栈 的字数（不是字节！）。例如，如果堆栈为16位宽，而usStackDepth为100，则将分配200字节用作任务的堆栈。再举一个例子，如果堆栈为32位宽，而usStackDepth为400，则将分配1600字节用作任务的堆栈。 查看常见问题解答堆栈应该有多大？
|
| pvParameters | 一个值，它将作为任务的参数传递到创建的任务中。
如果将pvParameters设置为变量的地址，则在创建的任务执行时该变量必须仍然存在–因此传递堆栈变量的地址无效。 |
| 优先级 | 创建的任务将执行 的优先级。
包含MPU支持的系统可以通过在uxPrriority中设置portPRIVILEGE_BIT位来选择在特权（系统）模式下创建任务。例如，要创建优先级为2的特权任务，请将uxPriority设置为（2 | portPRIVILEGE_BIT）。 |
| pxCreatedTask | 用于通过xTaskCreate（）函数将句柄传递给创建的任务。pxCreatedTask是可选的，可以设置为NULL。 |
返回值：
如果任务创建成功，则返回pdPASS。否则，返回errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。
用法示例：
/* Task to be created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
pvParameters value in the call to xTaskCreate() below.
configASSERT( ( ( uint32_t ) pvParameters ) == 1 );
for( ;; )
{
/* Task code goes here. */
}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;
/* Create the task, storing the handle. */
xReturned = xTaskCreate(
vTaskCode, /* Function that implements the task. */
"NAME", /* Text name for the task. */
STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
&xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle. */
if( xReturned == pdPASS )
{
/* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
vTaskDelete( xHandle );
}
}
xTaskCreateStatic
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer );
创建一个新任务，并将其添加到准备运行的任务列表中。必须在FreeRTOSConfig.h 中将configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION设置为1，此RTOS API函数才可用。
每个任务都需要用于保持任务状态的RAM，并由任务用作其堆栈。如果使用xTaskCreate（）创建任务，则从FreeRTOS堆中自动分配所需的RAM 。如果使用xTaskCreateStatic（）创建任务，则应用程序编写器将提供RAM，这将导致大量参数，但允许在编译时静态分配RAM。有关更多信息，请参见静态与动态分配页面。
如果您使用的是FreeRTOS-MPU，则建议使用xTaskCreateRestricted（）代替xTaskCreateStatic（）。
参数：
| pxTaskCode | 指向任务输入功能的指针（仅是实现任务的功能的名称，请参见下面的示例）。
任务通常被实现为无限循环，并且绝不能尝试从其实现函数中返回或退出。但是，任务可以删除自己。 |
| pcName | 任务的描述性名称。这主要用于方便调试，但也可以用于获取任务句柄。 使用FreeRTOSConfig.h中的configMAX_TASK_NAME_LEN参数设置任务名称的最大长度。
|
| ulStackDepth | puxStackBuffer参数用于将StackType_t变量数组传递到xTaskCreateStatic（）。ulStackDepth必须设置为数组中的索引数。 查看常见问题解答堆栈应该有多大？
|
| pvParameters | 一个值，它将作为任务的参数传递到创建的任务中。
如果将pvParameters设置为变量的地址，则在创建的任务执行时该变量必须仍然存在–因此传递堆栈变量的地址无效。 |
| 优先级 | 创建的任务将执行的优先级。
包含MPU支持的系统可以通过在uxPrriority中设置portPRIVILEGE_BIT位来选择在特权（系统）模式下创建任务。例如，要创建优先级为2的特权任务，请将uxPriority设置为（2 | portPRIVILEGE_BIT）。 |
| puxStackBuffer | 必须指向至少具有ulStackDepth索引的StackType_t数组（请参见上面的ulStackDepth参数）–该数组将用作任务的堆栈，因此必须是持久的（未在函数的堆栈上声明）。 |
| pxTaskBuffer | 必须指向StaticTask_t类型的变量。该变量将用于保存新任务的数据结构（TCB），因此它必须是持久性的（未在函数堆栈上声明）。 |
返回值：
如果puxStackBuffer或pxTaskBuffer都不为NULL，则将创建任务，并返回任务的句柄。如果puxStackBuffer或pxTaskBuffer为NULL，则不会创建任务，并且将返回NULL。
用法示例：
/* Dimensions the buffer that the task being created will use as its stack.
NOTE: This is the number of words the stack will hold, not the number of
bytes. For example, if each stack item is 32-bits, and this is set to 100,
then 400 bytes (100 * 32-bits) will be allocated. */
#define STACK_SIZE 200
/* Structure that will hold the TCB of the task being created. */
StaticTask_t xTaskBuffer;
/* Buffer that the task being created will use as its stack. Note this is
an array of StackType_t variables. The size of StackType_t is dependent on
the RTOS port. */
StackType_t xStack[ STACK_SIZE ];
/* Function that implements the task being created. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
/* The parameter value is expected to be 1 as 1 is passed in the
pvParameters value in the call to xTaskCreateStatic(). */
configASSERT( ( uint32_t ) pvParameters == 1UL );
for( ;; )
{
/* Task code goes here. */
}
}
/* Function that creates a task. */
void vOtherFunction( void )
{
TaskHandle_t xHandle = NULL;
/* Create the task without using any dynamic memory allocation. */
xHandle = xTaskCreateStatic(
vTaskCode, /* Function that implements the task. */
"NAME", /* Text name for the task. */
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
xStack, /* Array to use as the task's stack. */
&xTaskBuffer ); /* Variable to hold the task's data structure. */
/* puxStackBuffer and pxTaskBuffer were not NULL, so the task will have
been created, and xHandle will be the task's handle. Use the handle
to suspend the task. */
vTaskSuspend( xHandle );
}
vTaskDelete
void vTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
必须将INCLUDE_vTaskDelete定义为1才能使用此功能。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。
从RTOS内核管理中删除任务。要删除的任务将从所有准备就绪，阻止，暂停和事件列表中删除。
注意：空闲任务负责从已删除的任务中释放RTOS内核分配的内存。因此，重要的是，如果您的应用程序对vTaskDelete（）进行了任何调用，请不要使空闲任务耗费微控制器的处理时间。任务代码分配的内存不会自动释放，应在删除任务之前释放。
请参阅演示应用程序文件死亡。c表示使用vTaskDelete（）的示例代码。
参数：
| 任务 | 要删除的任务的句柄。传递NULL将导致调用任务被删除。 |
用法示例：
void vOtherFunction( void )
{
TaskHandle_t xHandle = NULL;
// Create the task, storing the handle.
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
// Use the handle to delete the task.
if( xHandle != NULL )
{
vTaskDelete( xHandle );
}
}