模式介紹
(1)雙極模式，即電樞電壓極性是正負交替的
優點：能正反轉運行，啓動快，調速精度高，動態性能好，調速靜差小，調速範圍大，能加速，減速，剎車，倒轉，能在負載超過設定速度時，提供反向力矩,能克服電機軸承的靜態摩擦力，產生非常低的轉速。
缺點：控制電路複雜，對電路設計有很高的要求
解決思路：現有很多H橋驅動芯片可以應用，減少開發者的負擔
(2)單極模式，即電機電樞驅動電壓極性是單一的
優點：啓動快，能加速，剎車，能耗制動，能量反饋，調速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機特性也比較好。如果接成H橋模式，也能實現反轉。
在負載超速時也能提供反向力矩。
缺點：剎車時，不能減速到0，速度接近0速度時沒有制動力。不能突然倒轉。動態性能不好，調速靜差稍大。
(3)受限單極模式，即除了單極調製外，能耗制動通路受到了限制。
優點:控制電路簡單，如果接成H橋模式，也能正反轉。
缺點:不能剎車，不能能耗制動,在負載超過設定速度時不能提供反向力矩。
調速靜差大，調速性能很差，穩定性也不好。
s首先，這裏的PWM和PWM 都是已經經過處理後，能直接驅動功率管的信號，而不是單片機輸出的PWM信號，至於MOS管的驅動方法，這裏不討論。
注意點：
(1) PWM 信號是和PWM信號互補的，邏輯上互補，而不是電平的互補。
(2) 還有默認這兩個信號已經經過了死區控制，不會產生同時導通的問題。
(3) 除了第一個圖外，功率管上必須並聯續流二極管，要麼是MOS管裏自帶的，要麼就是BJT再並聯的，或者MOS管並聯肖特基。
其實我們大家平時控制電機用的都是如圖1所示的那種樣子，
(4) 這種模式叫受限單極調製，只有加速和調速功能，是沒有剎車功能的，電機速度下降靠負載摩擦，也沒有負力矩。
比如說，設定速度是50%，但是電機因爲外力速度達到了60%了，電機也不會減速，只有電機速度超過100%時，電機產生的反電動勢超過了電源電壓，纔會產生反向力矩，那個另當別論。
像以前的有刷電動自行車採用的就是這種控制方法，只能加速，不能減速，速度控制也不精確，但是足夠滿足要求了。
其次，我們想要電機實現正反轉，也只不過是用到了圖2和圖4的樣子，
這個雖然是接成了H橋的樣子，但是實際上還是受限單極調製，把圖2的Q4拿掉，Q1變成一個二極管，電路就又變成了圖1的樣子。其他的圖都同理。
單極調製和雙極調製
剎車可行性分析：如果想得到有剎車的功能，就必須使用一個與PWM信號互補的PWM信號。這個信號在PWM關斷期間，爲電機提供一個續流通道， 相當於開關電源的同步續流吧，也有稱之爲同步整流。按道理，那個二極管也能提供續流通道如圖6中的Q1,但是用MOS管作爲續流通道有2個好處， 第一，導通壓降低，比二極管發熱更少，效率更高， 第二，二極管上不能產生反向電流，而MOS管可以通過反向電流 其實二極管的反向電流對於MOS管來講是正向電流， 電機反電動勢在PWM關斷時間的伏秒數 大於 電源電壓在PWM開通時間加在電機上的伏秒數，小於，那麼電機會產生反向電流,使電機產生反向力矩， 因爲直流永磁電機的力矩是正比例於電流的，反向電流就會產生反向力矩。視這個電流的大小，電機就能減速或者剎車了。而且電機上的這個反向電流還會在PWM開通時間回饋到電源中去，做到了能量回饋。如果電源是二次電池，那麼這是有好處的，如果不是電池的話，會使母線電壓升高，要做一些能量消耗的措施。 (1) 緩減速： 說白了，就是你的PWM佔空比就能控制電機的轉速，電機的轉速會跟隨的你PWM佔空比變化，你的佔空比加大，電機就會加速，你的佔空比減小，電機就會減速 (2) 中減速： 但是如果你的佔空比突然減到0，就相當於把電機短路了，這是急剎車，會不會損壞要看電機的內阻，功率，慣性，還要看功率管的過載能力。當然還考驗電機的機械強度，因爲這種剎車從表面上看，就好像直接用硬物把電機卡住的效果差不多，發出的聲響也是十分巨大的金屬聲。 (3) 暴力速：把電機切換到反向運行狀態，但是這種方法是有很大的隱患的，往往會造成器件損壞。 不過話又說回來了，那種受限單極PWM調製方法，只能使用這1種剎車或減速模式，既沒有好的效果，又容易損傷器件。 所以如果需要電機帶剎車的話，儘量使用單極調製或雙極調製，不要使用受限單極調製模式。 一般電動輪椅的電機都是採用這種模式控制的。
雙極模式雙極模式，只有H橋一種接法，而且4只管子同時工作。如圖11 控制：當PWM佔空比爲50%時，電機保持靜止狀態，當PWM佔空比大於50%時，電機正轉，當PWM佔空比小於50%時，電機反轉。 其實當佔空比爲50%時，電機並不是靜止的，而是在原地抖動，電機通電但是未線圈未實現極性反轉。因爲電機上的電流也是一個交流的，這個抖動能有效克服電機的靜摩擦，使電機能快速啓動，迅速反應，適用與需要動態性能好的場合。 當然了，單極和雙極調製也可以把4只管子都關斷，使電機自由減速，而不是靠方向力矩來進行減速。 |