ssh、sftp 遠程計算機

 

一、遠端支持依據

1.  ROS最牛逼的地方就是它的通信機制了，不僅僅是進程間通信方便，就連不同設備間通信也很方便，只需添加幾行代碼，你就可以實現多電腦間的 Topic 共享， 遠程控制等功能。下面就讓我們一起來實現吧！
2. 這裏假設我們有兩個電腦：電腦 A 爲主機端，電腦 B 爲控制端。最終要實現在 A 電腦上運行roscore，並且運行 Turtlesim 程序，然後在 B 電腦上運行鍵盤控制程序，控制 Turtlesim 小烏龜移動。

SSH :是一種加密的網絡協議。使用該協議的數據將被加密，如果在傳輸中間數據泄漏，也可以確保沒有人能讀取出有用信息。要使用 SSH，目標機器應該安裝 SSH 服務端應用程序，因爲 SSH 是基於客戶-服務模式的。 

當你想安全的遠程連接到主機，可中間的網絡（比如因特網）並不安全，通常這種情況下就會使用 SSH。

1.1 SSH  包含3個組件

1> ssh 遠程登錄節點 : ssh 用戶名@IP地址 

1.  不允許空密碼或錯誤密碼認證登錄
2. 不允許root用戶登錄
3.  有兩個版本 ssh，ssh2安全性更高

2> sftp 文件共享連接 ， xftp連接就是 sftp實現的    

3> scp  文件拷貝共享  兩節點文件的拷貝傳輸

1.2 scp 命令:

1.2.1. 向目標節點傳文件 :

語法:  scp  路徑/文件名  用戶名@IP地址:目錄 

Eg: scp 路徑/文件名 [email protected]:/tmp

1.2.2.從目標節點拉文件 :

語法:  scp  用戶名@IP地址:路徑/文件名  文件目錄

注意 ：在遠程拷貝至目標節點時 ，就等於創建了 一個一模一樣的文件 ，此時原文件的文件屬性已發生了變化（如文件創建的時間.) 如果不期望文件屬性發生變化

scp -p  -r   xxx

-p 文件屬性不發生變化  （建議加上）

-r  ： 如果拷貝的是目錄 需要加-r  ，遞歸

1.2.3 免密碼

 在使用scp拷貝文件時需要手動輸入密碼才能拷貝成功到遠程節點，如果實現定時拷貝或者免密碼登錄需要創建祕鑰免密碼認證。 參考:https://www.cnblogs.com/bbdong/p/9760791.html

二、遠程控制 ssh

1、ubuntu環境下兩臺電腦連接到同一局域網內
2、兩臺電腦分別安裝    安裝SSH

• sudo apt-get install openssh-server

3、被控電腦 輸入ifconfig -a 查看連接   電腦的主機名和IP地址

1. 如果電腦連接的是有線網，則顯示結果中，etho 部分的 inet addr 後面就是該電腦的 IP 地址；
2. 如果電腦連接的是無線，則 wlp3s0 部分的 inet addr 後就是 IP 地址。

 eg:地址:10.232.9.79 廣播:10.232.9.1 掩碼:255.255.255.0

• ifconfig -a

查看 Hostname，在控制檯輸入：

• hostname

4、控制另一臺計算機（終端命令）

• ssh robot@110.232.9.79
• ssh 主機名@IP地址

5、出來選項，選擇yes ， 同時輸入被控點的用戶名密碼。

三、遠端打開rviz顯示

對多個機器共用一個ROS master很重要。有了這個就可以在sys2的terminal下訂閱sys1機器發佈的topic了，這樣我們就可以用sys2完成一些圖形顯示的任務

1、被控計算機啓動ROS 

2、控制計算機啓動ROS（也可放入.bashrc）

1. export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.79:11311
2. #//export ROS_MASTER_URI=http://被控計算機IP:11311

3、終端添加環境變量之後，便可在兩臺計算機上使用相同ROS

1. export ROS_IP=10.232.9.80   //本地IP

當此方法不可使用rviz 共享環境時

1. 在控制端添加（.bashrc）
2. export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.79:11311
3. export ROS_IP="10.232.9.40"
4. 在被控制端添加（.bashrc）
5. export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.40:11311
6. export ROS_IP="10.232.9.40"
7. 其中：
8. "10.232.9.40" 被控制端IP
9. 10.232.9.79  主控制端IP

四、有些電腦需要

在master 電腦上  添加客戶端的IP 和電腦名稱

/etc/hosts      10.232.9.40   hehe-pc

. /hosts文件可以幫助解決哪些問題

4.1 遠程登錄linux主機過慢問題

有時客戶端想遠程登錄一臺linux主機，但每次登錄輸入密碼後都會等很長一段時間纔會進入，這是因爲linux主機在返回信息時需要解析ip，如果在linux主機的hosts文件事先加入客戶端的ip地址，這時再從客戶端遠程登錄linux就會變很快。
注：這裏所說的遠程登錄不僅僅是ssh，還可能是mysql遠程登錄，或是文件共享的查詢等。

4.2 雙機互連

當兩臺主機只是雙機互連時，這時兩臺主機都需要設置自己的ip，同時在對方的hosts文件里加入自己的ip和主機名。

4.3 主機名修改工具hostname

其實主機名的修改也有專用工具，就是hostname
hostname - show or set the system’s host name
顯示主機名：
# hostname
linmu100
此主機的主機名是linmu100，不加參數是用來顯示當前主機的主機名；
臨時設置主機名：
# hostname test100
# hostname 注：顯示主機名
test100
通過hostname 工具來設置主機名只是臨時的，下次重啓系統時，此主機名將不會存在；
顯示主機IP：
# hostname -i

五、直接打開遠端文件夾

1.文件夾操作：

開文件夾，在左下方可以看到：

Conect to Server

點擊後在Server Address中輸入：

• robot sftp://10.232.9.79/home/robot

2.終端拷貝：

跟ssh 協議的格式一樣，只是前面命令不一樣

• sftp [email protected]   

將遠端電腦資料拷貝到本地：

• get xxx.bag   //後面可指定路徑

如果想拷貝文件夾，可加  -r

• get -r test

將本地文件放到遠端：

• put  xxx.bag 遠端目錄

關閉：

• exit

六、查看當前路由器有哪些地址被連接

nmap文件  

安裝：

• sudo apt-get install nmap

幫助：

• nmap -h

使用：

• nmap -v -sn 192.168.1.0/24

七、Ubuntu 小結

1.歷史記錄小結

1.查看歷史記錄

1. 若想查看最近使用的命令，只需在終端中輸入 history 命令。該命令會把剛剛使用的命令把儲存在用戶的 home 目錄下的 .bash_history 文件中的命令調出來，該文件存儲用戶最近使用過的命令，最多可保留1000個命令的歷史記錄。
2. 由於歷史命令比較多，可以使用管道把 history 的內容分屏展示出來，比如，可以使用less：

• $ history | less 

2.複製代碼 

• 這只是查看，若想重用一個使用過的命令，只需在終端中輸入感嘆號（!）和命令把對應的歷史編號，該編號即 history 命令查出來的命令前面的數目編號。比如，我之前使用cp /etc/fstab ~/Desktop 命令作了一個複製操作，用 history 命令查得該歷史命令編號爲591，那麼，使用 !591 命令就能重用該命令了。
• 如果只是想重複使用最後一個使用的命令，只要使用兩個感嘆號就能快速執行之。 

$ !! 

• 另外，如果想在命令歷史中搜索一個命令，同時按下 Ctrl + r 鍵後，輸入你感興趣的命令，命令終端就能爲你自動補齊你所要找的命令。同時，使用鍵盤的上下鍵也能在最近的歷史命令中切換，找到你想重用的命令，按Enter鍵即可。