一、远端支持依据

ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topic 共享，远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！
这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

SSH :是一种加密的网络协议。使用该协议的数据将被加密，如果在传输中间数据泄漏，也可以确保没有人能读取出有用信息。要使用 SSH，目标机器应该安装 SSH 服务端应用程序，因为 SSH 是基于客户-服务模式的。

当你想安全的远程连接到主机，可中间的网络（比如因特网）并不安全，通常这种情况下就会使用 SSH。

1.1 SSH 包含3个组件

1> ssh 远程登录节点 : ssh 用户名@IP地址

不允许空密码或错误密码认证登录
不允许root用户登录
有两个版本 ssh，ssh2安全性更高

2> sftp 文件共享连接， xftp连接就是 sftp实现的

3> scp 文件拷贝共享 两节点文件的拷贝传输

1.2 scp 命令:

1.2.1. 向目标节点传文件 :

语法: scp 路径/文件名用户名@IP地址:目录

Eg: scp 路径/文件名 [email protected]:/tmp

1.2.2.从目标节点拉文件 :

语法: scp 用户名@IP地址:路径/文件名文件目录

注意：在远程拷贝至目标节点时，就等于创建了一个一模一样的文件，此时原文件的文件属性已发生了变化（如文件创建的时间.) 如果不期望文件属性发生变化

scp -p -r xxx

-p 文件属性不发生变化（建议加上）

-r ：如果拷贝的是目录需要加-r ，递归

1.2.3 免密码

在使用scp拷贝文件时需要手动输入密码才能拷贝成功到远程节点，如果实现定时拷贝或者免密码登录需要创建秘钥免密码认证。参考:https://www.cnblogs.com/bbdong/p/9760791.html

二、远程控制 ssh

1、ubuntu环境下两台电脑连接到同一局域网内
2、两台电脑分别安装安装SSH

sudo apt-get install openssh-server

3、被控电脑输入ifconfig -a 查看连接电脑的主机名和IP地址

如果电脑连接的是有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；
如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

eg:地址:10.232.9.79 广播:10.232.9.1 掩码:255.255.255.0

ifconfig -a

查看 Hostname，在控制台输入：

hostname

4、控制另一台计算机（终端命令）

ssh robot@110.232.9.79
ssh 主机名@IP地址

5、出来选项，选择yes ，同时输入被控点的用户名密码。

三、远端打开rviz显示

对多个机器共用一个ROS master很重要。有了这个就可以在sys2的terminal下订阅sys1机器发布的topic了，这样我们就可以用sys2完成一些图形显示的任务

1、被控计算机启动ROS

2、控制计算机启动ROS（也可放入.bashrc）

export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.79:11311
#//export ROS_MASTER_URI=http://被控计算机IP:11311

3、终端添加环境变量之后，便可在两台计算机上使用相同ROS

export ROS_IP=10.232.9.80 //本地IP

当此方法不可使用rviz 共享环境时

在控制端添加（.bashrc）
export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.79:11311
export ROS_IP="10.232.9.40"
在被控制端添加（.bashrc）
export ROS_MASTER_URI=http://10.232.9.40:11311
export ROS_IP="10.232.9.40"
其中：
"10.232.9.40" 被控制端IP
10.232.9.79 主控制端IP

四、有些电脑需要

在master 电脑上添加客户端的IP 和电脑名称

/etc/hosts 10.232.9.40 hehe-pc

. /hosts文件可以帮助解决哪些问题

4.1 远程登录linux主机过慢问题

有时客户端想远程登录一台linux主机，但每次登录输入密码后都会等很长一段时间才会进入，这是因为linux主机在返回信息时需要解析ip，如果在linux主机的hosts文件事先加入客户端的ip地址，这时再从客户端远程登录linux就会变很快。
注：这里所说的远程登录不仅仅是ssh，还可能是mysql远程登录，或是文件共享的查询等。

4.2 双机互连

当两台主机只是双机互连时，这时两台主机都需要设置自己的ip，同时在对方的hosts文件里加入自己的ip和主机名。

4.3 主机名修改工具hostname

其实主机名的修改也有专用工具，就是hostname
hostname - show or set the system’s host name
显示主机名：
# hostname
linmu100
此主机的主机名是linmu100，不加参数是用来显示当前主机的主机名；
临时设置主机名：
# hostname test100
# hostname 注：显示主机名
test100
通过hostname 工具来设置主机名只是临时的，下次重启系统时，此主机名将不会存在；
显示主机IP：
# hostname -i

五、直接打开远端文件夹

1.文件夹操作：

开文件夹，在左下方可以看到：

Conect to Server

点击后在Server Address中输入：

robot sftp://10.232.9.79/home/robot

2.终端拷贝：

跟ssh 协议的格式一样，只是前面命令不一样

sftp [email protected]

将远端电脑资料拷贝到本地：

get xxx.bag //后面可指定路径

如果想拷贝文件夹，可加 -r

get -r test

将本地文件放到远端：

关闭：

exit

六、查看当前路由器有哪些地址被连接

nmap文件

安装：

sudo apt-get install nmap

帮助：

nmap -h

使用：

nmap -v -sn 192.168.1.0/24

七、Ubuntu 小结

1.历史记录小结

1.查看历史记录

若想查看最近使用的命令，只需在终端中输入 history 命令。该命令会把刚刚使用的命令把储存在用户的 home 目录下的 .bash_history 文件中的命令调出来，该文件存储用户最近使用过的命令，最多可保留1000个命令的历史记录。
由于历史命令比较多，可以使用管道把 history 的内容分屏展示出来，比如，可以使用less：

$ history | less

2.复制代码

这只是查看，若想重用一个使用过的命令，只需在终端中输入感叹号（!）和命令把对应的历史编号，该编号即 history 命令查出来的命令前面的数目编号。比如，我之前使用cp /etc/fstab ~/Desktop 命令作了一个复制操作，用 history 命令查得该历史命令编号为591，那么，使用 !591 命令就能重用该命令了。
如果只是想重复使用最后一个使用的命令，只要使用两个感叹号就能快速执行之。

$ !!

另外，如果想在命令历史中搜索一个命令，同时按下 Ctrl + r 键后，输入你感兴趣的命令，命令终端就能为你自动补齐你所要找的命令。同时，使用键盘的上下键也能在最近的历史命令中切换，找到你想重用的命令，按Enter键即可。

ssh、sftp 远程计算机