Recurrent Slice Networks for 3D Segmentation of Point Clouds[CVPR2018]

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$\qquad$作者提出了一種輕量級的局部依賴建模模塊，利用slice pooling layer將無序的點特徵集轉換爲有序的特徵向量序列。

$\qquad$首先按照各個座標軸將點雲且爲等距的塊，把每個塊內點的特徵聚合爲一個塊的特徵，用這個特徵向量表示該塊的全局信息。

$\qquad$不同塊的特徵按照按照座標組成了一個有序的特徵向量序列，通過RNN來建模序列中的依賴，這使得序列中的上下文相互影響。

$\qquad$最後將更新後的點的全局特徵複製回每個點，在輸出特徵提取層使用三個$1\times 1$卷積層得到逐點的語義特徵。