掃自己的盲，給別人看。 依然源自《主流ARM嵌入式系統設計技術與實例精解》
*******************************************************************************
關於開發工具和調試
*******************************************************************************
關於硬件調試
工具箱：萬用表，示波器，電烙鐵等
調試方法，注意模塊化
1) 一般從電源供電部分開始，最好單獨調試這一塊，比如有可能的話切斷對後
端負載的供電，保證各路供電電壓正常，然後用示波器測試各路供電電壓的紋
波，一般在50mV以內都算正常。
2) 然後接上負載，測量各處晶振的工作情況。無源晶振一般波形近於正弦波，
有源晶振多近於方波。
3) 調試最小系統，確保JTAG部分的連接正確，測量Flash和SDRAM上的時鐘信號，
執行Reset操作測量CPU的Reset信號。如果工作正確，使用適當軟件可以燒寫Boot
Loader了。Boot Loader啓動以後就可以通過某個特定外設來燒寫文件系統和內
核了。
4) 根據具體應用對各外圍子系統分別進行調試。
5) 整體調試
這是學究式的教條式做法，具體實踐中可以靈活變通，實用爲王。
工具箱
開發板（通常必須）
硬件仿真器（可選）
下載調試工具（JTAG）（必須）
開發編譯環境（必須）
編譯器arm-linux-gcc
彙編器arm-linux-as
鏈接器arm-linux-ld
庫管理arm-linux-ar
版本管理 CVS, SVN, GIT等
LDS鏈接腳本，Makefile等（略）
*******************************************************************************
關於啓動
*******************************************************************************
Boot過程，一般包括
大小端配置，ARM一般默認爲小端格式，但是可以配置爲大端格式。一般在上電時確定
外圍內存接口配置，通常對Flash的初始化代碼一般都位於bootloader裏
啓動模式選擇，一般是通過硬件連線來確定的，比如從哪個位置以16位還是32位啓動
內存地址重映射，主要是由於異常向量入口需要重映射。
關於內存重映射
CPU設計人員爲了簡化芯片設計，一般將所有異常入口集中放置在非易失性存儲器中，
並在系統上電時將其映射到一個固定的連續地址空間上。由於讀取非易失性存儲器的
速度限制以及可能的位寬不匹配問題引入的性能問題，所以引入了重映射技術。就是
對已經確立的存儲器映射再次修改，即重新分配地址資源。MAP發生在系統上電的時
候，REMAP則在系統上電穩定後發生，並且REMAP並不是必須的。
REMAP一般開始於系統的Boot Loader，一般是Boot Loader將非易失性存儲器中的異常
向量複製到主存中，然後執行REMAP命令，將位於主存的異常向量塊映射到以稱向量表
地址空間上。這樣以後系統產生的異常處理將從主存中開始執行。
*******************************************************************************
關於Boot Loader
*******************************************************************************
一般基於ARM處理器的Linux嵌入式開發，基本都是硬件板卡設計和軟件系統設計同步進行。
硬件準備好之後，首先要將Boot Loader，內核，文件系統等移植到硬件系統上。最先一步
就是要移植Boot Loader先啓動系統。
Boot Loader的主要工作：初始化板上硬件，收集硬件資源信息以提供給操作系統，引導、
加載操作系統。
常用Boot Loader，可以參見wikipedia上關於它的介紹，要選擇適用於嵌入式系統的。
http://en.wikipedia.org/wiki/Comparison_of_boot_loaders
這裏只介紹U-Boot，目前該項目位於：
http://www.denx.de/wiki/U-Boot/
關於U-Boot
Universal Boot Loader，歷史淵源可以去看它的網站上的介紹。最大特點在於對衆多處理
器架構的支持。
U-Boot提供兩種模式，啓動加載模式（boot loading）和下載模式（downloading）。
U-Boot提供了大量功能，包括以太網支持，BOOTP/TFTP，在線讀寫FLASH等外設，串口支
持，識別多種二進制格式（ELF32，pImage等），腳本支持，監控等。
U-Boot常用命令
1) 打印環境變量, printenv
2) 設置環境變量, setenv
3) 保存環境變量, saveenv
4) 通過串口下載, loadb
5) tftp網絡下載，一般要先設置網絡環境，然後通過網絡下載映像文件到特定位置
U-boot> setenv ethaddr xx:xx:xx:xx:xx:xx
U-boot> setenv ipaddr xx.xx.xx.xx
U-boot> setenv serverip xx.xx.xx.xx (tftp server address)
U-boot> tftp xxxxxxxx kernel.bin
6) 內存操作命令：md, mm, nm, mw, cp, cmp, mtest
7) 閃存操作命令：protect, erase, flinfo
8) 文件系統命令：fatls, fatload, nfs
9) 腳本: run, bootcmd
a) CPU控制命令：go, bootm, bootp, kgo
b) 其他命令：usb, help, ?, ping
一般Boot loader的工作流程
1) 系統復位
2) 從復位向量地址開始執行，通常是某cpu下面的Start.S彙編代碼。這裏完成定義
異常向量表（需要關中斷），初始化SDRAM，配置CPU模式，初始化工作時鐘等
3) 把啓動代碼複製到RAM中，然後進行地址重映射，然後開始執行啓動例程（一般用
C編寫），這裏初始化各種將要用到板上外設。
移植U-Boot主要是針對特定板子的移植，包括閃存、內存配置，串口配置等。如果有需要
在boot階段需要啓動的特殊硬件模塊，那麼需要自行添加對應的驅動支持。具體來說一般
需要移植如下幾塊：
CPU初始化部分，包括工作頻率，時鐘模塊，大小端配置，Cache初始化
內存（SDRAM和FLASH）初始化，對應的接口寄存器設置各個參數，Flash初始化
常用必備外設接口初始化：串口、網卡接口、GPIO接口等
啓動參數修改
鏈接編譯的地址分配，主要在.lds文件中
編譯參數的修改，主要修改Makefile文件