几个VINS算法的运行

1 MSCKF-VIO

介绍：

MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。
github：https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio

运行rviz

 //download
 mkdir msckf/src
 cd msckf/src
 git clone https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
 cd ..
 catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
 //上一步比较重要
 
 // open an terminal
 roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch
// open another terminal
 rosrun rviz rviz -d msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz
//open another terminal
rosbag play  MH_02_easy.bag 

结果：

可视化结果中没有轨迹

2ROVIO

介绍：

ROVIO利用扩展卡尔曼滤波进行状态估计，惯性测量用于滤波器的状态传递过程；视觉信息在滤波器更新阶段使用。ROVIO中许多非常吸引人的特性。首先，ROVIO使用速度更快的FAST来提取角点，其三维座标用向量和距离表示；其次，所有角点是通过图像块进行描述，并通过视频流获取了多层次表达；最后利用IMU估计的位姿来计算特征投影后的光度误差，并将其用于后续优化。
优点：
计算量小(EKF，稀疏的图像块)
缺点：
没有闭环，没有mapping thread；误差会残留到下一时刻；对应不同的设备需要调参数，参数对精度很重要。
https://github.com/ethz-asl/rovio

安装kindr

Kinematics and Dynamics for Robotics 机器人的运动学和动力学
https://github.com/ANYbotics/kindr

//安装kindr
git clone https://github.com/ANYbotics/kindr
cd kindr
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

安装ROVIO（同时安装lightweight_filtering）

mkdir rovio/src
cd rovio/src
git clone https://github.com/ethz-asl/rovio
 
cd rovio
git submodule update --init --recursive   #安装lightweight_filtering
//视网络而定，可能会失败
 
cd ~/catkin_ws
catkin_make rovio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DMAKE_SCENE=ON
catkin_make

运行

修改rovio/launch/rovio_rosbag_node.launch中的filename参数，将其改为实际rosbag的目录

  <param name="rosbag_filename" value="你的路径/MH_01_easy.bag"/>

打开命令窗口运行roscore

roscore

打开新窗口,进入catkin_ws工作空间运行

roslaunch rovio rovio_rosbag_node.launch 

报错

  what():  Error opening file: /home/kuan/2data/EuRoc/rovio/2019-11-14-08-39-55_25_4_6_1_0.bag
[rovio-1] process has died [pid 19676, exit code -6, cmd /home/kuan/3worksapce/7rovio/devel/lib/rovio/rovio_rosbag_loader __name:=rovio __log:=/home/kuan/.ros/log/0b54881a-0693-11ea-a79f-18cf5e960819/rovio-1.log].
log file: /home/kuan/.ros/log/0b54881a-0693-11ea-a79f-18cf5e960819/rovio-1*.log

解决方案
在euroc的数据集文件家中，需要新建文件夹rovio。