- 算法流程：
1、預測：
根據上一時刻狀態進行粒子採樣。
2、更新：
每一個粒子攜帶觀測值，用觀測值計算該粒子的匹配程度，也就是權值。
3、重採樣：
根據權重大小對粒子進行重採樣，權重大的粒子重複的概率較大，權重較小的粒子重複概率小。
以2D激光與輪式里程計爲例，機器人首先根據輪式里程計得到一步預測值，然後在該預測值的基礎上播撒粒子，每一個粒子代表了對狀態值的隨機採樣，完成預測。然後每一個粒子攜帶2D激光數據，與已有地圖進行匹配計算匹配程度，匹配程度較好的權重較大，選擇權重最大的作爲狀態更新值，完成更新。最後對粒子進行重採樣。