- 算法流程：
1、预测：
根据上一时刻状态进行粒子采样。
2、更新：
每一个粒子携带观测值，用观测值计算该粒子的匹配程度，也就是权值。
3、重采样：
根据权重大小对粒子进行重采样，权重大的粒子重复的概率较大，权重较小的粒子重复概率小。
以2D激光与轮式里程计为例，机器人首先根据轮式里程计得到一步预测值，然后在该预测值的基础上播撒粒子，每一个粒子代表了对状态值的随机采样，完成预测。然后每一个粒子携带2D激光数据，与已有地图进行匹配计算匹配程度，匹配程度较好的权重较大，选择权重最大的作为状态更新值，完成更新。最后对粒子进行重采样。