Robosense 16線激光雷達在ros中使用

環境：
1、Robosense 16線激光雷達；
2、筆記本電腦；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

安裝依賴項

sudo apt-get install libpcap-dev

下載源碼到工作目錄的src/文件夾下

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

修改權限

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*

cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

編譯

cd ~/catkin_ws
catkin_make

設置電腦的靜態ip地址

sudo gedit /etc/networsk/interfaces

設置eth0（有些是eth1，或者eno0等，根據自己的網口修改）

# interfaces eth0 for  rslidar connect
auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

連接雷達電源和網線，重啓電腦。

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

可以在RVIZ中看到點雲。