本章学习 Ubuntu 环境下建立 APM 编译环境，可以参考官方文档 ：https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux
Linux 操作系统可以选择本地的虚拟机安装或者云端的操作系统，本文选择阿里ESC，系统为 Ubuntu 18.04.3 LTS
1，如果是新装的系统，无论是本地系统或者云服务器的系统，首先更新系统：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
备注：此处注意，一定更换为国内的源再更新系统，否则网速慢到让你奔溃，更换合适的源后大概三五分钟就可以完成。
2，安装 git 工具，为了后续下载程序。
sudo apt-get install git
安装之后查看 git 状态，出现响应的版本号就表示安装完成了
lrr@saffron:~$ sudo git --version
git version 2.17.1
3，接下来要下载代码了
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
备注：不翻墙的情况下估计要奔溃，速度几kb，想要把程序 clone 下来是不可能了，我也尝试了网上的教程，修改 host 文件， 添加 github 地址，不过都没有管用，不知道是不是我的方法有误。实际尝试，有两种办法可行：
a， 买个代理，本地下载速度刚刚的，然后将下载的程序发送到云服务器或者虚拟机；
b，还有一个曲线救国的方法，国内有个托管网站叫 “码云” ，此码云非彼马云，可以导入 github 的项目，然后从码云上把程序 clone下来，速度超乎想象，具体方法下一篇文章介绍，此处就不跑题了。
4，此处认为大家已经 clone 到完整的代码，进入主目录，如下图所示
5，更新程序子模块
git submodule update --init --recursive
备注：这将又会是一个漫长的过程，我用的还是老办法，先找到 模块源码从 github 搬用到国内的码云上，然后再 clone 下 来，纯手动操作，过程麻烦一点，但是速度很快，而且模块也不多。
6，安装必要的工具包，程序包里已经做好了一个脚本文件，直接运行脚本文件就可以了
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
备注：此处脚本文件最好在 root 账户下运行，我试了好几个系统，在 root 账户下运行没问题，在普通账户下运行后面会出现权限不够等问题导致不能编译，此步骤之后都在 root 账户下执行。
6.1 上一步脚本文件执行过程中会下载一个交叉编译器，速度也是奇慢无比，
地址在 https://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/
可以手动下载后放到 /opt 目录下执行，这样可以节省很大一部分时间（网速。。。。）
7，因为上一步骤修改了环境变量，因此需要重新载入一下环境变量，执行下述指令，然后系统登入登入一下。
. ~/.profile
8，检查交叉编译环境路径是否正确，执行下述指令
vim ~/.profile
在文件中能看到下述的路径，表示交叉编译器路径添加成功
9，切换到自己所需的源码版本，个人比较熟悉 Copter-3.6.0，执行
root@saffron:/home/lrr/ardupilot# git checkout Copter-3.6.0
HEAD is now at 2eedcf5678 Copter: version to 3.6.0
10，接下来可以编译源码了，主要有两个步骤，指定硬件版本与编译，指令如下
编译执行如下，需要指定编译哪个设备，Copter 、Plane 或者 Rover
./waf copter
注意，当第一步指定硬件成功之后，才能执行第二步的编译指令，当出现如下反馈表示编译成功了
到这一步就编译成功了，接下来就可以将编译结果下载到硬件中执行了，后面章节介绍。
总结，按照步骤一步一步走，应该没什么问题，我发现需要注意的问题就是从执行脚本指令开始需要在 root 账户下执行，否则就碰到了执行权限问题，如下图所示，注意一下这个问题就可以
写这个文章太辛苦，希望对大家有所帮助，有用到的多多点赞哈。