一、定点关键点
- fft定点运算
- 高斯滤波核相关函数定点
- 高斯窗函数定点
- 汉宁窗函数定点
二、代码里计算流程
一个重要的思想是将卷积运算转化到了傅里叶频域运算，加快运算速度。
三、定点转化过程
- 固定模板大小
目的
- 32bit计算范围有限，由fft原理知，输入取值0~255, 输出最大值为255乘以模板area size, 如128*128，输出为2的(8+7+7)=23次方，很明显接下来做乘积会超过32bit
- 指数函数定点化，需要确定取值范围和精度
- 汉宁窗与resize结合，加快速度
- fft定点化，需要保证数据在2的15次方，即15bit定点，会丢失一些精度
四、实测
- pc上，定点速度在500fps，即2ms一帧
- 硬件上，速度在30fps，即30ms一帧，单尺度15ms