雅馬哈四軸機器人調試筆記
1.0 先簡單說下硬件，如下圖對着插就行，雅馬哈四軸主要硬件有控制器跟機械手，機械手到控制器主要有4跟電機接口電纜，每2個軸有一個編碼器接口電纜，每根軸有一個配置的數據備份電池。
1.1 再說控制器，電源有3個，在左下角有2個220V的輸入，上面LN是用來驅動電機的，下面L1N1是控制電源，右上角有一個24V上正下負，用來驅動IO接口的電磁閥什麼的
1.2 控制器還有急停接口，共6組急停，只要斷掉任意一組就可以實現斷掉使能的功能
1.3 另外再說下IO，IO的NPN和PNP規格是買的時候就定好的，有標籤在控制器上，我們只要接入外部24V就行，然後根據下圖的點位配置就可以了，專用輸入都是定死的，只有通用輸入可以用，注意下第一序列代表的是針腳，第二序列代表的是控制器點位，DI21代表的是DI2(1),就是輸入字節2的第一位，DO22代表的是DO2(2),就是輸出字節2的第二位
1.4 溫度異常監視再生短路連接器，需要把他插上，還有如果沒有用手持式示教器的話，要把那個口短接掉，有配套短接
2. 雅馬哈軟件操作
2.1 原點復歸首次調試或者鋰電池沒電或者編碼器拔出後，需要做一次原點復歸，而原點復歸之前要手動把，XY軸放到正中，如下圖，執行後只要不往兩邊跑就是可以的，4個軸綠燈持續會亮就行
2.2 手動點位跟蹤，可以多點跟蹤執行，也可以單點，多點的話要加入列表
2.3 選擇點位，點擊示教後，把當前機械手的座標存儲到當前選擇的座標點上，存儲方式有脈衝跟距離兩種，如果是TCP寫入到點位數據的，在左上角點擊重新載入，可以刷新目前座標點的數據
註解：再說下左右手系統，就是如果當軸在左手的某個點，如果要去右手的某個死角點可能到不了，不過一般性不會用到死角位置，可以不用管
2.4 控制器的參數設置
2.5 程序編寫，常用的語句在下圖中
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