伺服受到干擾？丟脈衝？到底是什麼現象？請看這裏。。。。
最近有個項目，是用三菱q系列的plc連接伺服電機做個兩軸聯動的運動控制系統。在這個系統中，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊，伺服電機是三菱的j3－100a系列的兩臺。此係統我設計的是絕對位置控制。我按照手冊上模塊與電機的說明與接線圖接線後，進行了調試。在手動時，發現電機在低轉速時有不均勻現象，就好像步進電機的一頓一頓的那樣，更奇怪的是，在給定相同的手動速度時，正轉與反轉的速度表現出來明顯的不一樣。後來又發現，每當定位完成後，我給系統斷電，再上電時，人機界面上讀出的伺服當前的位置與之前停機時顯示的位置相差甚遠，而且每次都不一樣。隨着調試的進一步深入，我又發現雖然定位模塊顯示發出了我在程序中設定的脈衝數，但實際電機轉動的量並不是我設定的脈衝數，而是要多於我給定的脈衝數很多，而且正反轉時不一樣。這時，根據我以住的經驗，判斷是脈衝干擾問題，在定位模塊與伺服放大器連接的線纜中串入了多餘的脈衝。
請關注微信公衆號：老王的工控筆記，找到奇奇怪怪的工控答案但我的這個電控櫃中並沒有什麼電磁干擾源，無奈下，我打電話給三菱的技術支持求助，沒有得到什麼好的建議，只是說如果是干擾問題，不在現場，是看不出什麼的。由於我用的這個模塊是qd75p2，代表的意思是兩軸集電極開路脈衝輸出，相對差動脈衝輸出頻率低，而且容易受干擾，我就用屏蔽線重新對脈衝輸出進行了接線。這次接線後試機，發現干擾現象有了好轉，原先給伺服發1000個脈衝，伺服走3000個左右，現在走1200個左右，但還是不準確。沒辦法，我想到換模塊，這時我又回到辦公室仔細看了看定位模塊手冊。忽然我發現我以前忽視的一行小字，“集線極開路輸出時，接線長度不能超過2m，差動輸出時，接線不能超過10m。”由於我用的是買來的接線端子和連接線，兩根分別是1米長的，中間我又用接線連了起來，這樣就超過2米的限制要求了，是不是這個問題呢？想到這，我趕緊又去現場對接線進行了改動，使定位模塊與伺服放大器在控制櫃中的連線小於了2米。接好線，送電試機，結果這回是讓我鬆了一口氣，一切正常了，監視脈衝一個都不差，而且不管多慢的速度，伺服電機一頓一頓的現象沒有了，正反轉速度不一樣的現象也消失了。原來這所有不正常的現象都是因爲接線過長，導致脈衝傳輸不穩造成的。在這裏給同行們提個醒，相關手冊上的說明是非常重要的，千萬不要忽視。而且我上面提到的幾種現象一般就是脈衝受到干擾造成的，以後在調試中遇到時，就可以直接查找這方面的原因了。
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