海康威視&雅馬哈RCX340調試流程筆記
首先：相機的安裝，通過相機標準安裝孔位固定，一般安裝於料盤的長側邊，相機中心安裝位於盤面中心的正上方，安裝的高度滿足盤面儘可能充滿整個視覺界面，保證相機像素的充分利用
先用一個一小塊小紙頭（簡易示教紙），在紙頭上用標定頭戳一個小孔，小一點比較好，如果是白色或者透明塑料什麼的，要把孔位周邊塗一些深色以方便區別，然後把他放到平臺上
先機械手上更換示教用的示教頭，操作機械手，把尖頭戳到紙頭的小孔上，先旋轉360，看示教頭對標定孔是否有偏移，如果沒有偏移說明同心度完好，記錄X,Y的座標，然後移開機械手，用相機拍照，瞄準小孔的中心做一個點，記錄相機的這個座標，這樣就記錄了一組座標數據了，連續這樣記錄9組，9組點位分別以田字形排列，上中下，左中右，這樣能平衡標定的誤差，記錄後可以先測試一個點看相機座標是否跟機械手的一樣
然後把機械手移到放料的一個工位，移到大概相機瞄準的中心位，大概對一下，然後旋轉到0度，移到凹面的最上端，記錄下這個點，作爲放料位的原始位，然後機械手斷電，手動移動到取料盤面的任一位置，上電然後手動Z軸到貼合盤面，這時候可以記錄下機械手的深度Z方向數據，因爲深度是機械手自己控制的，另外也要記錄這時候的XY位置，用來對比相機位置
接下來要放開吸真空，如果東西太輕最好壓一下再放開吸真空，慢慢手動移機械手，讓開拍照位置，相機拍照，然後調校剛纔機械手的座標，這時候就能體現精度的時候了，0.01mm左右算好的了標定成功，0.1精度誤差已經很大了，基本上就不行了
整個調試就差不多了，下面就要開始跑了，剛開始速度一定要慢，慢慢加速，不然容易撞到東西，可以設置斷點放置程序跑飛，開始程序調試的時候，要注意機械手目前的位置，防止程序執行時，移動到其他位會干涉，整個取料放料1.3秒，加上相機拍照300ms曝光200ms整個估計要500ms
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