YAMAHA四軸機械手常用指令筆記-托盤&運動指令
YAMAHA四軸機械手常用指令筆記-托盤&運動指令
這次筆記主要介紹托盤模式和門字移動指令
1. 托盤模式指令
1.0 托盤模式，如上圖所示，XY爲平面方向（YZ,ZX分別爲3D的其他面），PLP爲設定的4個角的點位首位地址（比如設置100，就是從從P100開始的四個點座標），如下圖，P1P2P3P4,NX就是設定P1P2之間的數量，NY就是P1P3之間的數量,NZ就是層數
1.1 設置好托盤模式，以及示教好4個點P1P2P3P4的座標,下面要執行具體點位的話，就要用到下面的指令
PMOVE (1, 16) ............................. 主機器人軸從當前位置向托盤定義編號 1 的托盤位置編號 16 中指定的位置移動
PMOVE (1, A%) 整數A%自加1，這樣就能順序放了，或者這個位置由上位機控制，出現異常的話，就能實時變化放置位置了，到這裏整個托盤模式的指令就差不多了
2. 門字形走位指令MOVE,P,P1,Z=0
2.0 MOVE P,P1,Z=0,
從當前位置先移動到Z的賦值，這裏爲0，就是A3的Z軸先走到0，然後移動到P1點的XY，最後是P1的Z軸點位，起來的話可以再用一個MOVE P,P2,Z=0，可以用於直上直下的門字形動作了，
一般來說，用MOVE的PTP移動會比圓弧運動快，圓弧運動會比直線運動塊，MOVE還能自動切換左右手系統，但是當切換左右手的時候會有明顯的停頓，所有儘量不要用雙手，
2.1 HALT
HALT停止程序並復位程序，一般用於整個程序結束時，如果沒有GOTO或HALT會報錯，不過用GOTO的比較多一點，作用跟GOTO差不多，實例如下
SAMPLE
’ MAIN ROUTINE
*ST:
MOVE P, P0, P1
IF DI (20) = 1 THEN
GOTO *FIN
ENDIF
GOTO *ST
*FIN:
HALT "PROGRAM FIN"
在進行 MOVE、DRIVE 移動命令的 PTP 移動過程中，如果進入了 OUT 有效位置範圍內，將執行下一行的命令。
因此，如果在 PTP 移動命令的後面緊接着 HALT 命令時，在軸到達目標位置的公差範圍內之前，將執行 HALT 命令。
同樣地，MOVE 命令的插補移動由於在移動開始後立即執行下一個命令，如果在 MOVE 的插補移動命令後面緊接着 HALT 命令，則將在移動開始後立即執行 HALT 命令。在任意一種情況下，如果在軸到達目標位置的公差範圍內後要執行 HALT 命令時，請使用 WAITARM（等待軸到位指令）。
2.2 HOLD 暫停指令
當執行到這個語句時，程序在下一句開始前暫停，如果上一句是執行MOVE，也會暫停
2.3 DRIVEI 單軸移動指令
單軸獨立運動，DRIVEI (1, 10000), STOPON DI (20) =1................................ 第 1 軸從當前位置向 +10000 脈衝位置移動，如果中途 DI (20) =1 的條件成立，則停止移動並執行下一個步驟。
3. 安全區域設定
如上圖，雙擊區域判定輸出，AC0爲區域號，設定兩個對角點，設置端口類型D0，端口編號20，邏輯是輸出ON/OFF，然後利用IF比較指令，比較座標即可實現安全區域判定了解最新工控PLC，上位機，機器人，通訊等實例測試筆記~~請關注百家號或頭條號--老王工控筆記