WIndow10下安裝UR機器人接口 ur_rtde
一、 For C++
1. 直接安裝（適用VS2019）
在Windows下如果使用的是VS2019，可以直接根據官方提供的教程安裝（官方教程地址），安裝之後記得在項目屬性裏添加包含目錄、庫目錄、附加依賴項等。但我專門爲此安裝VS2019之後項目還是報錯了，報錯內容大概是缺少Boost的依賴項。所以我又把VS2019卸載了。
2.使用VS（版本≥2017）cmake生成
- 首先安裝Boost，Win10下安裝Boost教程。
- Boost安裝好後，可以根據以下指令進行：
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下載ur_rtde源碼
cd ur_rtde #進入所在目錄（需要根據自己clone到的代碼路徑進行修改）
mkdir build #該目錄下創建build
cd build #進入build
cmake .. -DBOOST_ROOT="<Path:\to\boost_<version>>" -DBOOST_LIBRARYDIR="<Path:\to\boost_<VERSION>\<COMPILER>>" -DPYTHON_BINDINGS=OFF
msbuild ur_rtde.sln /property:Configuration=Release /maxcpucount:<NUMBER_OF_CORES> #生成Release版本
官網教程中的cmake時沒用cmake ..把目錄返回，會報錯！
這裏又涉及到自己Boost的根目錄和庫目錄的路徑，根據自己的版本進行相應的修改即可。其中<NUMBER_OF_CORES>改爲8即可。Configuration=Release改寫成Configuration=Debug可以生成Debug版本。
- 完成以上步驟後，可以在VS中配置項目屬性，並用官網的Demo跑一下。
（到這一步，我的Debug版本運行是會報一個內存問題的中斷，不知道有沒有朋友有遇到過這個問題，可以私信交流以下）
二、For Python
1.官網教程
官網提供的教程Python安裝時就一句pip install --user ur_rtde就完成了。但是我再WIn10下運行這個命令報錯了（Ubuntu下成功了）
2.手動安裝
同樣，先下載源碼：
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下載ur_rtde源碼
cd ur_rtde #進入所在目錄（需要根據自己clone到的代碼路徑進行修改）
git submodule update --init --recursive #找pybind11依賴
python setup.py build
python setup.py install
完成後，用官網的Demo跑一下看是否成功。
爲了安全起見，現在虛擬機上測試！
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