前言
最近有運動控制的學員問到這樣的問題，能不能通過Modbus協議，實現運動控制卡的數據讀取。
經過測試，切實可行。這裏採用的是正運動的ECI1408板卡，其他品牌板卡可能不支持，具體諮詢供應商。
MOdbus協議
正運動控制器支持兩個存儲區，分別是0區和4區。
- 0區從地址10000開始與輸入 IN 口對應。
- 0區從地址20000開始與輸出 OUT 口對應。
- 4區從地址10000開始對應軸 DPOS 區間。
- 4區從地址11000開始對應軸 MPOS 區間。
- 4區從地址12000開始對應軸 VP_SPEED 區間。
- 4區從地址13000開始對應模擬量DA輸出區間。
- 4區從地址14000開始對應模擬量AD輸入區間。
- 對於其他參數，可以採用自定義存儲區0-7999來使用。
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代碼測試
這裏以讀取XYZ三軸的位置來進行測試。
- 建立連接
//Modbus通信對象
private ModbusTcp modbusTcp = new ModbusTcp();
//取消線程源
private CancellationTokenSource cts;
private void btn_Connect_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (modbusTcp.Connect(this.txt_IPAddress.Text, Convert.ToInt32(this.txt_Port.Text)))
{
//如果連接成功，開線程讀取
cts = new CancellationTokenSource();
Task.Run(() =>
{
GetMotionData();
}, cts.Token);
}
else
{
MessageBox.Show("運動控制卡連接失敗", "建立連接");
}
}
- 斷開連接
private void btn_DisConn_Click(object sender, EventArgs e)
{
cts?.Cancel();
modbusTcp.DisConnect();
}
- 多線程讀取解析
private void GetMotionData()
{
while (!cts.IsCancellationRequested)
{
byte[] res = modbusTcp.ReadKeepReg(1, 10000, 6);
this.Invoke(new Action(() =>
{
if (res != null && res.Length == 12)
{
float[] values = FloatLib.GetFloatArrayFromByteArray(res, DataFormat.CDAB);
this.lbl_XAxis.Text = values[0].ToString();
this.lbl_YAxis.Text = values[1].ToString();
this.lbl_ZAxis.Text = values[2].ToString();
}
}));
}
}
- 測試結果如下：
上位機軟件實時數據顯示：
測試軟件結果顯示：
整體總結
本案例主要是測試了基於Modbus協議來讀取運動控制卡的相關參數，這種情況主要用於第三方軟件需要運動控制系統的相關數據。同時，如果後續的運動控制項目，需要提供數據給其他軟件，可以將運動控制卡作爲一個現成免費的ModbusTCP服務器，不僅可以傳遞運動控制參數，其他參數都可以實現傳遞。