前言
大家好！我是付工！
前面寫了一篇關於基於Modbus讀取運動控制卡的文章，發現很多小夥伴對Modbus的實時性比較感興趣，想知道Modbus通信能達到多快的速度。
首先，我們要明確一點，Modbus本身只是一個應用層的協議規約，意思就是Modbus本身是沒有速度一說的，當運行在傳輸層以太網或者串口介質上的時候，纔會存在實時性的說法。
那麼至於Modbus通信速度到底是多少，本文以ModbusTCP爲例，配合西門子200Smart PLC、西門子1200 PLC、西門子1500 PLC、三菱FX5U、臺達DVP-ES3以及正運動的運動控制卡，來做一個通信測試，測試結果僅表示當前環境、當前電腦配置、當前網絡環境下的結果，僅供參考。
測試程序
這裏採用的通信庫是我們自己開發的通信庫xktComm，不同的通信庫測試結果可能有所不同。
首先設計界面如下所示：
不同設備都使用默認端口502，所以僅僅只是IP地址不同而已，爲了增加數據的準確性，我們使用循環讀取的方式，默認是循環1000次，同時爲了證明實時通信的過程，增加了顯示報文的選擇，可以將實時通信的報文顯示出來。
同時，我們讀取的存儲區也是一樣的，讀取4區從0開始的100個寄存器。
西門子200Smart
西門子200Smart PLC，我們採用的是CPU ST40，大家都知道西門子PLC想要支持ModbusTCP通信，是需要寫一點PLC程序的，如下圖所示：
測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
最後一幀報文的前兩個字節表示序號：0B B8=3000，因爲這是第三次通信。
西門子1200
西門子1200 PLC，我們採用的是CPU 1212 DC/DC/DC，西門子1200 同樣是需要寫一點PLC程序的，如下圖所示：
測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
結果可以看到，1200PLC的ModbusTCP通信比200Smart還要慢，更換1214的PLC測試結果也是一樣的。
測試的通信負載是20%，將通信負載改成50%，再次測試，測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
通信負載在一定程度上可以提高通信效率，可以根據實際情況適當提高。
西門子1500
西門子1500 PLC，我們採用的是CPU 1511T-1 PN，西門子1500 同樣是需要寫一點PLC程序的，如下圖所示：
測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
三菱FX5U
三菱FX5U PLC，我們採用的是FX5U-32MT/ES，三菱FX5U PLC是直接支持ModbusTCP的，但是需要做下配置，在以太網配置里加上ModbusTCP連接設備，端口號設置爲502。
測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
臺達DVP
臺達PLC，我們採用的是DVP32-ES3，國產PLC對Modbus協議支持的很好，不需要做任何配置即可實現Modbus通信。
測試結果如下：
不顯示報文結果：
顯示報文結果：
正運動運動控制卡
正運動運動控制卡，我們採用的是ECI1408，同樣也不需要任何配置，即可實現Modbus通信。
測試結果如下：
不顯示報文結果：
測試發現，連接之後的第一個循環會比後續的時間多一些，連續測試的結果，大約在200ms左右。
顯示報文結果：
測試結果彙總
以不顯示報文的結果來進行彙總，如下表所示：
| 設備 | 1000次 | 平均週期 |
|---|---|---|
| 200Smart | 3500ms | 3.5ms |
| 1200 PLC | 4600ms | 4.6ms |
| 1500 PLC | 5300ms | 5.3ms |
| FX5U PLC | 2000ms | 2ms |
| 臺達 PLC | 1500ms | 1.5ms |
| 正運動 | 200ms | 0.2ms |
從測試結果來看，ModbusTCP的通信速率，不同的PLC大約在1.5ms-5ms之間，而正運動運動控制卡可以達到0.2ms，比PLC的通信效率要高10倍以上。